[发明专利]机器人低电量执行任务优化的方法及系统

权利要求书

1.一种机器人低电量执行任务优化的方法，其特征在于，包括：

步骤S1：获取机器人在当前工作场所执行过的所有任务行走的里程数和相应耗电量数据以及搭乘电梯所需时间和相应所耗电量；

步骤S2：计算得到机器人执行过的所有任务行走的里程数与相应耗电量的关系以及搭乘电梯所需时间与相应耗电量的关系；

步骤S3：当机器人电量小于预设值时，启动检测机制，基于机器人到达目的地所需要的里程数和预估搭乘电梯的时间数判断所需要电量；

步骤S4：基于当前机器人所剩电量与所需电量进行判断是继续执行任务或立即终止任务，返回充电。

2.根据权利要求1所述的机器人低电量执行任务优化的方法，其特征在于，所述机器人执行过的所有任务行走的里程数与相应耗电量的关系采用：

y₁＝n₁E₁/M₁+n₂E₂/M₂+…

y₂＝n₁₁LE₁/LT₁+n₂₂LE₂/LT₂+…

其中，n₁表示任务1权重值；E₁表示任务1行走的里程数；M₁表示任务1耗电量；E₂表示任务2行走的里程数；M₂表示任务2耗电量；n₂表示任务2权重值；n₁₁表示搭乘电梯1权重值；LT₁表示搭乘电梯1所需时间；LE₁表示搭乘电梯1耗电量；n₂₂表示搭乘电梯2权重值；LT₂表示搭乘电梯2所需时间；LE₂表示搭乘电梯2耗电量。

3.根据权利要求1所述的机器人低电量执行任务优化的方法，其特征在于，所述权重值采用：获取预设时间段的任务数据，并将预设时间平均划分为m个单位时间；并将m个单位时间按照时间进行排序，按照预设规则对m个单位时间进行权重分配；且m个单位时间的权重和为1。

4.根据权利要求1所述的机器人低电量执行任务优化的方法，其特征在于，所述步骤S3采用：

SE＝Ay₁+By₂

其中，A表示机器人达到目的地所需要的里程数；B表示预估搭乘电梯的时间。

5.根据权利要求1所述的机器人低电量执行任务优化的方法，其特征在于，所述步骤S4采用：当当前机器人所剩电量大于所需电量时，则继续执行当前任务，否则立即终止任务，返回充电。

6.一种机器人低电量执行任务优化的系统，其特征在于，包括：

模块M1：获取机器人在当前工作场所执行过的所有任务行走的里程数和相应耗电量数据以及搭乘电梯所需时间和相应所耗电量；

模块M2：计算得到机器人执行过的所有任务行走的里程数与相应耗电量的关系以及搭乘电梯所需时间与相应耗电量的关系；

模块M3：当机器人电量小于预设值时，启动检测机制，基于机器人到达目的地所需要的里程数和预估搭乘电梯的时间数判断所需要电量；

模块M4：基于当前机器人所剩电量与所需电量进行判断是继续执行任务或立即终止任务，返回充电。