[发明专利]机器人低电量执行任务优化的方法及系统

说明书

本发明提供了一种机器人低电量执行任务优化的方法及系统，包括：步骤S1：获取机器人在当前工作场所执行过的所有任务行走的里程数和相应耗电量数据以及搭乘电梯所需时间和相应所耗电量；步骤S2：计算得到机器人执行过的所有任务行走的里程数与相应耗电量的关系以及搭乘电梯所需时间与相应耗电量的关系；步骤S3：当机器人电量小于预设值时，启动检测机制，基于机器人到达目的地所需要的里程数和预估搭乘电梯的时间数判断所需要电量；步骤S4：基于当前机器人所剩电量与所需电量进行判断是继续执行任务或立即终止任务，返回充电。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体地，涉及机器人低电量执行任务优化的方法及系统。

背景技术

当机器人电量低于一定的水平后，现在通常的做法都是立刻停止任务，返回充电桩充电，直到电量高于一定的数值后，才可以让机器人继续执行任务。这样的做法，对于执行在中途的任务，甚至是马上到达目的地的任务，都会被中断，这样的情况会导致用户对机器人的体验感不好，机器人的任务效率也会降低。

专利文献CN112318484A(申请号：202011473329.1)公开了一种用于轨道巡检机器人的任务调度方法，利用巡检机器人生成执行任务队列以及赋予各类任务优先级，并且对充电任务进行有限动态调整，能够使得巡检机器人各种类型的任务可根据任务优先级高效地进行切换，其中，不同类型的任务有不同的任务优先级，且使用3位数字表示优先级，可实现多级优先级的对比，有利于业务应用的扩展；充电任务可根据巡检机器人剩余电量的多少自动调整优先级，并且在任务描述中加入是否可被中断以及中断后是否需要自动恢复属性，可灵活配置任务中断与恢复功能；以及周期性检查执行任务队列，保证任务执行的优先顺序。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种机器人低电量执行任务优化的方法及系统。

根据本发明提供的一种机器人低电量执行任务优化的方法，包括：

步骤S1：获取机器人在当前工作场所执行过的所有任务行走的里程数和相应耗电量数据以及搭乘电梯所需时间和相应所耗电量；

步骤S2：计算得到机器人执行过的所有任务行走的里程数与相应耗电量的关系以及搭乘电梯所需时间与相应耗电量的关系；

步骤S3：当机器人电量小于预设值时，启动检测机制，基于机器人到达目的地所需要的里程数和预估搭乘电梯的时间数判断所需要电量；

步骤S4：基于当前机器人所剩电量与所需电量进行判断是继续执行任务或立即终止任务，返回充电。

优选地，所述机器人执行过的所有任务行走的里程数与相应耗电量的关系采用：

y₁＝n₁E₁/M₁+n₂E₂/M₂+…

y₂＝n₁₁LE₁/LT₁+n₂₂LE₂/LT₂+…

其中，n₁表示任务1权重值；E₁表示任务1行走的里程数；M₁表示任务1耗电量；E₂表示任务2行走的里程数；M₂表示任务2耗电量；n₂表示任务2权重值；n₁₁表示搭乘电梯1权重值；LT₁表示搭乘电梯1所需时间；LE₁表示搭乘电梯1耗电量；n₂₂表示搭乘电梯2权重值；LT₂表示搭乘电梯2所需时间；LE₂表示搭乘电梯2耗电量。