[发明专利]散珠绣控制方法及装置

权利要求书

1.一种散珠绣控制方法，其特征在于，所述方法应用于具有换色机构和送珠拨叉机构的刺绣设备，所述换色机构通过闭环电机进行驱动；所述换色机构上配置有绣珠序列，所述绣珠序列包括至少3种不同类型的绣珠；所述方法包括：

根据开机指令，控制所述送珠拨叉机构移动到拨叉原点，控制所述换色机构移动到换色原点，其中，位于所述换色原点上的当前绣作珠子为所述绣珠序列中的一类绣珠；

响应于换珠指令，所述闭环电机控制所述换色机构将待绣作珠子的位置移动至所述换色原点，其中，所述待绣作珠子为所述绣珠序列中的另一类绣珠。

2.根据权利要求1所述的散珠绣控制方法，其特征在于，在所述闭环电机控制所述换色机构将待绣作珠子的位置移动至所述换色原点之后，还包括：

获取所述换色机构移动后的位置，以根据所述移动后的位置控制所述闭环电机进行下一次的换珠动作。

3.根据权利要求1所述的散珠绣控制方法，其特征在于，在所述响应于换珠指令，所述闭环电机控制所述换色机构将待绣作珠子的位置移动至所述换色原点之前，还包括：

判断所述待绣作珠子与所述当前绣作珠子是否为相同类型的绣珠；

若所述待绣作珠子与所述当前绣作珠子不同，则生成所述换珠指令。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的散珠绣控制方法，其特征在于，所述闭环电机控制所述换色机构将待绣作珠子的位置移动至所述换色原点，包括：

保持所述送珠拨叉机构的位置不动，所述闭环电机带动所述换色机构将所述待绣作珠子的位置移动至所述换色原点，以完成换珠动作。

5.根据权利要求4所述的散珠绣控制方法，其特征在于，所述方法，还包括：

在完成所述换珠动作后，所述送珠拨叉机构根据送珠指令依次完成接珠、等待以及送珠动作，以将所述待绣作珠子送至所述刺绣设备的绣花针正下方。

6.根据权利要求5所述的散珠绣控制方法，其特征在于，换珠时间大于或等于对应换珠步长移动时间，其中，所述换珠时间为完成所述换珠动作的时间，所述对应换珠步长移动时间为所述闭环电机控制所述换色机构将待绣作珠子的位置移动至所述换色原点所需的时间。

7.一种散珠绣控制装置，其特征在于，其特征在于，所述装置应用于具有换色机构和送珠拨叉机构的刺绣设备，所述换色机构通过闭环电机进行驱动，所述换色机构上配置有绣珠序列，所述绣珠序列包括至少3种不同类型的绣珠；所述装置包括：

控制模块，用于根据开机指令，控制所述送珠拨叉机构移动到拨叉原点，控制所述换色机构移动到换色原点，其中，位于所述换色原点上的当前绣作珠子为所述绣珠序列中的一类绣珠；

换珠模块，用于响应于换珠指令，所述闭环电机控制所述换色机构将待绣作珠子的位置移动至所述换色原点，其中，所述待绣作珠子为所述绣珠序列中的另一类绣珠。

8.一种电子设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。