[发明专利]散珠绣控制方法及装置

说明书

本申请提供一种散珠绣控制方法及装置。该方法应用于具有换色机构和送珠拨叉机构的刺绣设备，换色机构通过闭环电机进行驱动；换色机构上配置有绣珠序列，绣珠序列包括至少3种不同类型的绣珠；该方法包括：根据开机指令，控制送珠拨叉机构移动到拨叉原点，控制换色机构移动到换色原点，其中，位于换色原点上的当前绣作珠子为绣珠序列中的一类绣珠；响应于换珠指令，闭环电机控制换色机构将待绣作珠子的位置移动至换色原点，其中，待绣作珠子为绣珠序列中的另一类绣珠。本申请的方法，增加了刺绣设备可刺绣花样和产品的多样性，也提高了换珠动作的效率和稳定性以及刺绣产品的质量。

技术领域

本申请涉及散珠绣技术，尤其涉及一种散珠绣控制方法及装置。

背景技术

散珠绣是一种用针线将塑料散珠、宝石散珠、玻璃散珠等固定在纺织品上，形成具有珠子装饰图案的刺绣方法。散珠绣因具有珠光灿烂、绚丽多彩、层次清晰、立体感强的艺术特色，而广受人们的喜爱。

现有技术中，有将多种颜色、不同规格的珠子固定在布料上形成装饰图案的强烈需求。传统手工刺绣采用人工的方式，一针一线的将珠子绣在衣物上，费时费力，效率极低，并且绣出来的产品价格较高，普通大众一般无法承受。随着散珠刺绣机的出现，实现了大规模的机械化生产散珠绣产品，克服了手工刺绣效率低、成本高等缺点。

但是，目前市场上相对成熟的散珠刺绣装置多为单色或双色，颜色太过单一，极大限制了产品的多样性；而且，换色过程多采用开环电机控制，容易出现丢步、换色不到位的问题，造成散珠孔心不到位，产生飞珠。

发明内容

本申请提供一种散珠绣控制方法及装置，用以解决现有刺绣设备可换颜色太过单一，极大限制了产品的多样性，以及在换色过程由于采用开环电机控制，容易出现丢步、换色不到位的问题，进而造成散珠孔心不到位，产生飞珠的问题。

第一方面，本申请提供一种散珠绣控制方法，所述方法应用于具有换色机构和送珠拨叉机构的刺绣设备，所述换色机构通过闭环电机进行驱动；所述换色机构上配置有绣珠序列，所述绣珠序列包括至少3种不同类型的绣珠；所述方法包括：

根据开机指令，控制所述送珠拨叉机构移动到拨叉原点，控制所述换色机构移动到换色原点，其中，位于所述换色原点上的当前绣作珠子为所述绣珠序列中的一类绣珠；

响应于换珠指令，所述闭环电机控制所述换色机构将待绣作珠子的位置移动至所述换色原点，其中，所述待绣作珠子为所述绣珠序列中的另一类绣珠。

可选地，在所述闭环电机控制所述换色机构将待绣作珠子的位置移动至所述换色原点之后，还包括：

获取所述换色机构移动后的位置，以根据所述移动后的位置控制所述闭环电机进行下一次的换珠动作。

可选地，在所述响应于换珠指令，所述闭环电机控制所述换色机构将待绣作珠子的位置移动至所述换色原点之前，还包括：

判断所述待绣作珠子与所述当前绣作珠子是否为相同类型的绣珠；

若所述待绣作珠子与所述当前绣作珠子不同，则生成所述换珠指令。

可选地，所述闭环电机控制所述换色机构将待绣作珠子的位置移动至所述换色原点，包括：

保持所述送珠拨叉机构的位置不动，所述闭环电机带动所述换色机构将所述待绣作珠子的位置移动至所述换色原点，以完成换珠动作。

可选地，所述方法，还包括：

在完成所述换珠动作后，所述送珠拨叉机构根据送珠指令依次完成接珠、等待以及送珠动作，以将所述待绣作珠子送至所述刺绣设备的绣花针正下方。

可选地，换珠时间大于或等于对应换珠步长移动时间，其中，所述换珠时间为完成所述换珠动作的时间，所述对应换珠步长移动时间为所述闭环电机控制所述换色机构将待绣作珠子的位置移动至所述换色原点所需的时间。