[发明专利]一种机器人抓钩投料装置

说明书

本发明公开了一种机器人抓钩投料装置，其包括吸盘(1)和负压泵(2)，所述吸盘(1)安装于机器人(3)的手臂(31)顶端，所述负压泵(2)与所述吸盘(1)通过管路连接，所述吸盘(1)的两侧支架上还设有防掉落的旋转托钩组件(4)，所述吸盘(1)将包装袋(5)吸起的同时，控制所述旋转托钩组件(4)上的托钩(41)将包装袋(5)环抱住。本发明提供的带有旋转托钩组件的吸盘装置，吸盘下端面不设置海绵层，只依靠铁吸盘进行包装袋的负压吸气，同时旋转托钩组件上的两托钩从包装袋的两端将其抱起，将其牢固抓住，在机器人手臂快速移动时，不会产生包装袋掉落问题，大大提高了工作效率，降低了人工成本。

技术领域

本发明涉及塑料粒子投料领域，具体涉及一种机器人抓钩投料装置。

背景技术

根据车间生产工艺需要，塑料粒子投料到料仓通过负压吸至生产车间，人工投料，一个车间每天约用料120吨左右，投料工人三人每班，120吨换算成包计算为4800包，每包25公斤，按照三个人三班运转计算，共需要9人，每天每人要投料533包，八小时上班时间，每小时投料66包，每分钟投料1.1包，其中包括取料就位、搬料、用刀具划开包装、倒料、废袋收回送到指定地点等。由于工艺复杂，每托盘料的高度约1.6米，当使用到最后三到四层时，高度约0.5米左右，这时候需要人弯腰搬料，腰部受力严重，每天重复该动作，工人腰肌劳损，做三个月后都发现腰酸腰痛现象，后面无法继续做该项工作。

另外，现有仅采用吸盘进行码垛方式机器人，需要较大功率的负压泵工作，同时在吸到包装袋表面进行旋转移动改变方向的那一刻，由于包装袋自身惯性作用，包装袋很容易掉落下来，且机器人的手臂移动速度越快，包装袋掉落的概率越大；同时，在吸附包装袋时，由于吸盘下面采用海绵进行气体密封，装有原材料的包装袋表面若不干净也会影响吸盘的吸附作用效果，且包装袋吸附表面杂质越多，海绵层损坏的越快，进而会在工作后期出现包装袋掉落概率越大的情景。经试验测定，若采用带有新海绵的吸盘进行包装袋吸附转运工作，包装袋掉落概率达到5‰，一个吸盘海绵价格几百元，一个月需要更换两个，机器人在工作时，每天转运5000包，每包原料价值300元，因此，采用海绵吸盘进行转运内装有原材料的包装袋时，长时间运行会造成很大的经济损失。

鉴于上述实际情况，亟需一种自动化的抓包、破包、投料的转运设备，替代人工工作，降低物料损失、人工劳动强度及成本的装备。

发明内容

本发明为了解决人工投料劳动强度、成本高及效率低，现有机械手转运损失大的现实技术问题，为此，本发明提供了一种机器人抓钩投料装置。

本发明采用如下技术方案：

一种机器人抓钩投料装置，其包括吸盘和负压泵，所述吸盘安装于机器人的手臂顶端，所述负压泵与所述吸盘通过管路连接，所述吸盘的两侧支架上还设有防掉落的旋转托钩组件，所述吸盘将包装袋吸起的同时，控制所述旋转托钩组件上的托钩将包装袋环抱住。

进一步地，所述旋转托钩组件包括托钩和旋转气缸，所述旋转气缸固定于所述吸盘两侧的支架上，所述托钩的一端与所述旋转气缸的旋转转盘形成固定连接，所述托钩在所述旋转转盘的带动下在竖直面上做正反向往复旋转。

进一步优选地，两所述托钩所形成的环抱间距为包装袋长度的1/2-2/3，其旋转角度为180°。

优选地，所述吸盘执行抓袋时，位于其两侧的两所述托钩分别从包装袋的两侧将其同时环抱住。

优选地，所述托钩呈镰刀形。

进一步地，所述装置还包括投料筒，所述投料筒的上部安装有与其内壁固定连接的水平支架，所述水平支架上设有尖锐的破包器。

优选地，所述破包器为多道呈交错竖直安装于所述水平支架上的锯齿条。

进一步地，所述水平支架上还安装有过滤网，所述破包器设置于所述过滤网上。

本发明技术方案，具有如下优点：