[发明专利]设备标定方法、系统、装置、电子设备及程序产品

权利要求书

1.一种设备标定方法，包括：

控制位移装置沿预设运动轨迹运动，所述位移装置上固定有一个或多个待标定设备，所述待标定设备包括相机和惯性导航测量单元；

在所述位移装置的运动过程中，获取所述相机拍摄的标定板的视频图像和所述惯性导航测量单元的测量数据；

根据所述相机拍摄的标定板的视频图像对所述相机进行内参标定；

根据所述相机的内参、所述相机拍摄的标定板的视频图像和所述惯性导航测量单元的测量数据，对所述相机与惯性导航测量单元外参进行标定。

2.根据权利要求1所述的方法，其中：

所述控制位移装置沿预设运动轨迹运动，包括：控制位移装置的运动，使得所述相机沿第一运动轨迹运动，所述第一运动轨迹包括多个停止位置，所述相机在运动到所述停止位置时停止预设时间，然后继续沿所述第一运动轨迹运动；

所述在所述位移装置的运动过程中，获取所述相机拍摄的标定板的视频图像，包括：获取在所述相机沿所述第一运动轨迹运动时，通过所述相机拍摄的标定板的第一视频图像；

所述根据所述相机拍摄的标定板的视频图像对所述相机进行内参标定，包括：基于所述第一视频图像中对应于所述停止位置的图像帧，对所述相机进行内参标定。

3.根据权利要求2所述的方法，其中：

当所述相机运动到所述多个停止位置时，所述相机处于相对于所述标定板的不同位置和/或不同姿态；

当所述相机运动到所述多个停止位置时，所述相机拍摄到所述标定板的完整图像。

4.根据权利要求2所述的方法，其中：

在所述待标定设备固定到所述位移装置之后，以所述相机的相平面中心作为坐标系原点，以平行于相平面的水平方向为x轴，以平行于相平面的竖直方向为y轴，以垂直于xy平面的方向为z轴；

所述多个停止位置包括以下任意多个位置：x轴上的多个位置、y轴上的多个位置、z轴上的多个位置、绕x轴的多个旋转角度、绕y轴的多个旋转角度。

5.根据权利要求2所述的方法，其中：

所述基于所述第一视频图像中对应于所述停止位置的图像帧，对所述相机进行内参标定，包括基于对应于所述停止位置的图像帧的第一子集对所述相机进行内参标定，基于对应于所述停止位置的图像帧的第二子集对所述相机的内参标定结果进行评估验证。

6.根据权利要求1所述的方法，其中：

所述控制位移装置沿预设运动轨迹运动，包括：控制所述位移装置的运动，使得所述相机沿第二运动轨迹运动；

所述在所述位移装置的运动过程中，获取所述相机拍摄的标定板的视频图像和所述惯性导航测量单元的测量数据，包括：获取在所述相机沿所述第二运动轨迹运动时，通过所述相机拍摄的标定板的第二视频图像，和通过所述惯性导航测量单元测量的所述待标定设备的角速度和线加速度；

所述根据所述相机的内参、所述相机拍摄的标定板的视频图像和所述惯性导航测量单元的测量数据，对所述相机与惯性导航测量单元外参进行标定，包括：基于所述相机的内参、所述相机拍摄的第二视频图像，和所述待标定设备在所述相机沿所述第二运动轨迹运动时的角速度和线加速度，对所述待标定设备的相机与惯性导航测量单元外参进行标定。

7.根据权利要求6所述的方法，其中：

在所述待标定设备固定到所述位移装置之后，以所述相机的相平面中心作为坐标系原点，以平行于相平面的水平方向为x轴，以平行于相平面的竖直方向为y轴，以垂直于xy平面的方向为z轴；

所述第二运动轨迹包括以下任意一种或多种运动轨迹：沿x轴往返平移、沿y轴往返平移、沿z轴往返平移、绕x轴旋转、绕y轴旋转、绕z轴旋转、在任一空间平面中做正8字运动、在任一空间平面中做反8字运动；

所述第二视频图像包括在所述相机沿所述第二运动轨迹运动时，通过所述相机拍摄的所述标定板的视频图像。