[发明专利]设备标定方法、系统、装置、电子设备及程序产品

说明书

本公开实施例公开了一种设备标定方法、系统、装置、电子设备及程序产品，所述方法包括：控制位移装置沿预设运动轨迹运动，所述位移装置上固定有一个或多个待标定设备，所述待标定设备包括相机和惯性导航测量单元；在所述位移装置的运动过程中，获取所述相机拍摄的标定板的视频图像和所述惯性导航测量单元的测量数据；根据所述相机拍摄的标定板的视频图像对所述相机进行内参标定；根据所述相机的内参、所述相机拍摄的标定板的视频图像和所述惯性导航测量单元的测量数据，对所述相机与惯性导航测量单元外参进行标定。

技术领域

本公开涉及相机标定技术领域，具体涉及一种设备标定方法、系统、装置、电子设备及程序产品。

背景技术

随着高精度地图定位和制图等行业应用的发展，以众包模式收集地理信息成为一种被厂商广泛采用的数据获取方式。参与众包的用户在车辆上安装视觉惯导里程计等设备，在行车过程中获取道路视频、距离等地理信息并上传到服务端，以用于高精度地图定位和制图等应用。

众包模式中，单一的视觉里程计没有尺度观测量，而是一般需要与惯性导航测量单元(IMU)等辅助传感器进行融合，才能获得带尺度观测量的视觉惯导里程计。为了确保这种视觉惯导里程计的测量结果的准确性，需要对视觉惯导里程计的相机内参和相机与IMU外参进行标定。因此，实现相机内参和相机与IMU外参快速自动化标定成为普及高精度定位和制图等应用的重要环节。

发明内容

为了解决相关技术中的问题，本公开实施例提供一种设备标定方法、系统、装置、电子设备及程序产品。

第一方面，本公开实施例中提供了一种设备标定方法。

具体地，所述设备标定方法，包括：

控制位移装置沿预设运动轨迹运动，所述位移装置上固定有一个或多个待标定设备，所述待标定设备包括相机和惯性导航测量单元；

在所述位移装置的运动过程中，获取所述相机拍摄的标定板的视频图像和所述惯性导航测量单元的测量数据；

根据所述相机拍摄的标定板的视频图像对所述相机进行内参标定：

根据所述相机的内参、所述相机拍摄的标定板的视频图像和所述惯性导航测量单元的测量数据，对所述相机与惯性导航测量单元外参进行标定。

根据本公开的实施例，其中：

所述控制位移装置沿预设运动轨迹运动，包括：控制位移装置的运动，使得所述相机沿第一运动轨迹运动，所述第一运动轨迹包括多个停止位置，所述相机在运动到所述停止位置时停止预设时间，然后继续沿所述第一运动轨迹运动；

所述在所述位移装置的运动过程中，获取所述相机拍摄的标定板的视频图像，包括：获取在所述相机沿所述第一运动轨迹运动时，通过所述相机拍摄的标定板的第一视频图像；

所述根据所述相机拍摄的标定板的视频图像对所述相机进行内参标定，包括：基于所述第一视频图像中对应于所述停止位置的图像帧，对所述相机进行内参标定。

根据本公开的实施例，其中：

当所述相机运动到所述多个停止位置时，所述相机处于相对于所述标定板的不同位置和/或不同姿态；

当所述相机运动到所述多个停止位置时，所述相机拍摄到所述标定板的完整图像。

根据本公开的实施例，其中：

在所述待标定设备固定到所述位移装置之后，以所述相机的相平面中心作为坐标系原点，以平行于相平面的水平方向为x轴，以平行于相平面的竖直方向为y轴，以垂直于xy平面的方向为z轴；

所述多个停止位置包括以下任意多个位置：x轴上的多个位置、y轴上的多个位置、z轴上的多个位置、绕x轴的多个旋转角度、绕y轴的多个旋转角度。