[发明专利]一种仿生鱼尾摆动装置

权利要求书

1.一种仿生鱼尾摆动装置，包括安装管(1)，安装管(1)封口设置，其特征在于：安装管(1)内设置有驱动电机(11)，驱动电机(11)的输出轴沿安装管(1)的长度方向设置，驱动电机(11)的输出轴固接有转动盘(221)，驱动电机(11)的输出轴连接有用于降低转动盘(221)转速的减速组件(21)，转动盘(221)远离驱动电机(11)一侧开设有转动槽(222)，转动槽(222)位于转动盘(221)边缘位置处，转动盘(221)对应转动槽(222)内球铰接有转动摇杆(225)，安装管(1)转动连接有输出杆(3)，输出杆(3)沿转动盘(221)的径向设置，输出杆(3)两端均伸出安装管(1)设置，转动摇杆(225)远离转动盘(221)一端固接有用于转动输出杆(3)的转动装置(5)，输出杆(3)伸出安装管(1)的两端设置有摆动板(4) ，所述安装管(1)外壁对应输出杆(3)的两端均设置有刀块(6)，每个刀块(6)靠近自身锋利端均对称开设有刮料槽(61)，输出杆(3)靠近两端位置处均设置有刮料横杆(7)，每个刮料横杆(7)远离输出杆一端均连接有刮料竖杆(71)，每个刮料竖杆(71)均设置有连接片(72)，每个连接片(72)均转动连接有刀片(73)，刀片(73)能够抵接于刀块(6)，刀片(73)能够伸入刀块(6)的刮料槽(61)内，每个刮料竖杆(71)远离连接片(72)一侧均开设有斜面(711)，斜面(711)由靠近刮料横杆(7)位置处向远离刮料横杆(7)位置处趋向连接片(72)方向设置。

2.根据权利要求1所述的一种仿生鱼尾摆动装置，其特征在于：所述转动装置(5)包括固接于转动摇杆(225)的转动杆(51)，输出杆(3)对应转动杆(51)位置处开设有输出孔(31)，输出孔(31)沿输出杆(3)的径向设置，转动杆(51)位于输出杆(3)的输出孔(31)内，转动杆(51)连接有插销(52)，插销(52)两端连接于输出杆(3)。

3.根据权利要求2所述的一种仿生鱼尾摆动装置，其特征在于：所述插销(52)两端分别固接有两个推力轴承(53)，两个推力轴承(53)均固接于输出杆(3)。

4.根据权利要求2所述的一种仿生鱼尾摆动装置，其特征在于：所述插销(52)两端分别固接有两个深沟球轴承(54)，两个深沟球轴承(54)均固接于输出杆(3)。

5.根据权利要求1所述的一种仿生鱼尾摆动装置，其特征在于：所述转动摇杆(225)靠近转动盘(221)一端固接有转动珠(223)，转动珠(223)球铰接于转动盘(221)的转动槽(222)内，所述转动珠(223)表面包裹有聚四氟乙烯膜(224)。

6.根据权利要求1所述的一种仿生鱼尾摆动装置，其特征在于：所述驱动电机(11)为盘式伺服电机(111)。

7.根据权利要求6所述的一种仿生鱼尾摆动装置，其特征在于：所述减速组件(21)包括固接于驱动电机(11)输出轴的太阳齿(211)，安装管(1)内设置有多个内齿块(12)，内齿块(12)沿安装管(1)内壁圆周阵列设置，太阳齿(211)和安装管(1)的内齿块(12)共同啮合有多个行星齿(212)，多个行星齿(212)靠近驱动电机(11)一侧共同连接有一级行星架(213)，行星齿(212)转动连接于一级行星架(213)，多个行星齿(212)远离驱动电机(11)一侧共同连接有二级行星架(214)，行星齿(212)转动连接于二级行星架(214)，二级行星架(214)远离行星齿(212)一侧固接有连接柱(215)，连接柱(215)固接于转动盘(221)。

8.根据权利要求1所述的一种仿生鱼尾摆动装置，其特征在于：所述安装管(1)内壁对应转动盘(221)位置处固接有多个导向杆(13)，导向杆(13)沿安装管(1)内壁圆周阵列设置，每个导向杆(13)均转动连接有导向珠(14)，转动盘(221)侧壁开设有导向环槽(226)，导向杆(13)和导向珠(14)伸进导向环槽(226)内设置。

9.根据权利要求7所述的一种仿生鱼尾摆动装置，其特征在于：所述转动盘(221)固接有连接杆(8)，连接杆(8)位于连接柱(215)内，连接杆(8)贯穿二级行星架(214)、太阳齿(211)、一级行星架(213)和盘式伺服电机(111)设置，连接杆(8)伸出盘式伺服电机(111)一端固接有磁铁盘(81)，安装管(1)内壁靠近盘式伺服电机(111)一侧固接有磁编码器(82)，磁编码器(82)和磁铁盘(81)同轴设置。