[发明专利]一种仿生鱼尾摆动装置

说明书

本申请涉及一种仿生鱼尾摆动装置，其包括安装管，安装管封口设置，安装管内设置有驱动电机，驱动电机的输出轴沿安装管的长度方向设置，驱动电机的输出轴固接有转动盘，驱动电机的输出轴连接有用于降低转动盘转速的减速组件，转动盘远离驱动电机一侧开设有转动槽，转动槽位于转动盘边缘位置处，转动盘对应转动槽内球铰接有转动摇杆，安装管转动连接有输出杆，输出杆沿转动盘的径向设置，输出杆两端均伸出安装管设置，转动摇杆远离转动盘一端固接有用于转动输出杆的转动装置，输出杆伸出安装管的两端设置有摆动板，本申请具有避免伺服电机反复启停的过程，提升鱼尾摆动的摆动频率，保证仿生鱼能够快速移动的效果。

技术领域

本申请涉及仿生鱼尾领域，尤其是涉及一种仿生鱼尾摆动装置。

背景技术

相比目前应用较多的螺旋桨式的水下推进器而言，鱼类经过长时间的进化形成的其特有的推动形式具有更好的机动性和对水下复杂情况适应性，而且推进效率更高。鱼尾的摆动使得鱼类能够快速潜入和跃出水面。

目前仿生鱼尾装置，一般由伺服电机和鱼尾摆动装置组成，通过伺服电机的往复启停过程（伺服电机朝向一个方向进行转动，鱼尾摆动装置转动到一定角度后，伺服电机停转，然后启动伺服电机朝向相反的方向进行转动，从而使鱼尾摆动装置向相反的方向转动相应的角度，以此往复），使得鱼尾摆动装置进行摆动。

针对上述中的相关技术，发明人认为伺服电机的往复启停过程，对伺服电机的损耗较大，同时伺服电机的启停过程是逐渐减速和提速的过程，鱼尾摆动装置的摆动频率较小，无法实现仿生鱼跃出水面的功能。

发明内容

为了避免伺服电机反复启停的过程，提升鱼尾摆动的摆动频率，保证仿生鱼能够快速移动，本申请提供一种仿生鱼尾摆动装置。

本申请提供的一种仿生鱼尾摆动装置采用如下的技术方案：

一种仿生鱼尾摆动装置，包括安装管，安装管封口设置，安装管内设置有驱动电机，驱动电机的输出轴沿安装管的长度方向设置，驱动电机的输出轴固接有转动盘，驱动电机的输出轴连接有用于降低转动盘转速的减速组件，转动盘远离驱动电机一侧开设有转动槽，转动槽位于转动盘边缘位置处，转动盘对应转动槽内球铰接有转动摇杆，安装管转动连接有输出杆，输出杆沿转动盘的径向设置，输出杆两端均伸出安装管设置，转动摇杆远离转动盘一端固接有用于转动输出杆的转动装置，输出杆伸出安装管的两端设置有摆动板。

通过采用上述技术方案，用户使用时，驱动电机通过减速组件带动转动盘开始转动，转动摇杆随着转动盘一同转动，转动摇杆的转动过程通过转动装置带动输出杆进行摆动，摆动板随着输出杆一同摆动，输出杆带动摆动板进行连续的往复摆动，摆动板连续摆动时，即可实现鱼尾连续摆动的效果，驱动电机能够连续输出转动的动力，保证驱动电机不会反复进行启停的动作，保证摆动板摆动的摆动频率，保证仿生鱼能够快速移动或跃出水面。

可选的，所述转动装置包括固接于转动摇杆的转动杆，输出杆对应转动杆位置处开设有输出孔，输出孔沿输出杆的径向设置，转动杆位于输出杆的输出孔内，转动杆连接有插销，插销两端连接于输出杆。

通过采用上述技术方案，用户使用时，转动摇杆的转动过程带动转动杆围绕输出孔内的插销进行转动，同时转动杆带动输出杆进行摆动，转动盘转动四分之一圈的距离时，输出杆随着转动杆向一个方向摆动到最大角度，转动盘再转动四分之一圈时，输出杆随着转动杆逐渐向反方向摆动并摆动到最大角度，转动盘再转动四分之一圈时，输出杆随着转动摇杆和转动杆逐渐向第一个方向摆动并摆动到最大角度，转动盘再转动最后的四分之一圈时，输出杆随着转动摇杆和转动杆逐渐向反方向摆动并摆动到最大角度，转动盘转动一整圈时，输出杆即可摆动一个来回（即输出杆摆动回最初的位置处），保证输出杆能够以自身的轴向线为中心进行连续的往复转动，保证输出杆能够正常带动摆动板进行连续的往复摆动。

可选的，所述插销两端分别固接有两个推力轴承，两个推力轴承均固接于输出杆。