[发明专利]一种基于多目标预测轨迹进行轨迹规划的处理方法

权利要求书

1.一种基于多目标预测轨迹进行轨迹规划的处理方法，其特征在于，所述方法包括：

规划模块在任意时刻t₀接收上游预测模块输出的多目标预测轨迹集合；所述多目标预测轨迹集合的预测轨迹时段为未来时段T：[t₀,t₀+L]，t₀为时段起始时间、t₀+L为时段结束时间、L为时段时长；所述多目标预测轨迹集合包括多个第一目标轨迹组R；所述第一目标轨迹组R包括多个第一目标轨迹p_i,j，i为目标索引、j为目标i的轨迹索引，1≤i≤n、1≤j≤m_i，n为目标数量、m_i为目标i的轨迹数量；

根据所述多目标预测轨迹集合，对所述未来时段T中所有目标的任一种可能的预测轨迹进行组合并将每种组合视为一种可能的未来场景，从而得到分别对应多个未来场景的场景轨迹组合f_x；x为场景索引，1≤x≤w，w为场景数量；所述场景轨迹组合f_x由所述目标数量n的所述第一目标轨迹p_i,j组成，且组合中各个所述第一目标轨迹p_i,j的目标索引i不重复；

根据各个所述场景轨迹组合f_x对自车在所述未来时段T于对应场景x中的最优行驶轨迹进行规划得到对应的最优规划轨迹d_x；

对所有所述最优规划轨迹d_x进行轨迹合理性检查；

所述轨迹合理性检查成功，则对由所有所述最优规划轨迹d_x组成的规划轨迹集合进行保存。

2.根据权利要求1所述的基于多目标预测轨迹进行轨迹规划的处理方法，其特征在于，

各个所述第一目标轨迹p_i,j为对应目标i在所述未来时段T中的一种可能的运动轨迹；各个所述第一目标轨迹组R中任两个所述第一目标轨迹p_i,j之间从起始位置开始都有一段重合轨迹。

3.根据权利要求1所述的基于多目标预测轨迹进行轨迹规划的处理方法，其特征在于，所述根据所述多目标预测轨迹集合，对所述未来时段T中所有目标的任一种可能的预测轨迹进行组合并将每种组合视为一种可能的未来场景，从而得到分别对应多个未来场景的场景轨迹组合f_x，具体包括：

从所述多目标轨迹集合的各个所述第一目标轨迹组R中任选一个所述第一目标轨迹p_i,j进行组合，成对应的所述场景轨迹组合f_x；

其中，各个所述场景轨迹组合f_x分别对应所述未来时段T中的一种可能的未来场景x；任两个所述场景轨迹组合f_x之间，各自组合内的所述第一目标轨迹p_i,j的组合关系不重复；场景数量为组合函数。

4.根据权利要求1所述的基于多目标预测轨迹进行轨迹规划的处理方法，其特征在于，所述根据各个所述场景轨迹组合f_x对自车在所述未来时段T于对应场景x中的最优行驶轨迹进行规划得到对应的最优规划轨迹d_x，具体包括：

获取自车在所述未来时段T中的起始参考位置、目标参考位置；

在满足不和当前场景轨迹组合f_x的任一个所述第一目标轨迹p_i,j发生碰撞的条件下，对自车在所述未来时段T中从所述起始参考位置到所述目标参考位置的行驶轨迹进行规划，得到一个或多个规划轨迹d_x,a；a为场景x的规划轨迹索引，1≤a；

对所述规划轨迹d_x,a的数量进行统计生成对应的第一数量；

对所述第一数量进行识别；若所述第一数量为1，则将唯一的所述规划轨迹d_x,a作为与当前场景x对应的所述最优规划轨迹d_x输出；若所述第一数量大于1，则按预设的轨迹代价计算原则对各个所述规划轨迹d_x,a的轨迹代价进行计算生成对应的第一代价数据，并将取值最小的所述第一代价数据对应的所述规划轨迹d_x,a作为与当前场景x对应的所述最优规划轨迹d_x输出。