[发明专利]一种基于多目标预测轨迹进行轨迹规划的处理方法

说明书

本发明实施例涉及一种基于多目标预测轨迹进行轨迹规划的处理方法，所述方法包括：规划模块在任意时刻t₀接收上游预测模块输出的多目标预测轨迹集合；对未来时段T中所有目标的任一种可能的预测轨迹进行组合并将每种组合视为一种可能的未来场景从而得到分别对应多个未来场景的场景轨迹组合f_x；对自车在未来时段T于对应场景x中的最优行驶轨迹进行规划；进行轨迹合理性检查；检查成功则对规划轨迹集合进行保存。通过本发明，可将未来时段任一种可能场景下的最优规划轨迹保存下来作为待查轨迹数据，如此不但可以避免发生常规处理方式中只沉淀一条规划轨迹的问题，还可为实时轨迹查询提供完整的查询依据，从而达到提高车辆安全保障的目的。

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，特别涉及一种基于多目标预测轨迹进行轨迹规划的处理方法。

背景技术

车辆自动驾驶系统规划模块的上下游模块分别为：预测模块和控制模块；传统预测模块基于感知传感器采集的目标(障碍物)轨迹信息对各个目标未来时段内的多种可能的运动轨迹进行预测，并将预测得到的多目标预测轨迹集合发送至规划模块；传统规划模块则基于多目标预测轨迹集合对未来时段内各种可能的多目标运动场景进行最大概率估计，并将基于最大概率场景规划出的唯一轨迹向下游控制模块输出；传统控制模块则以该唯一轨迹作为参考轨迹并对其进行轨迹跟踪，在轨迹跟踪过程中通过行驶控制也就是对自车的实时运动状态进行控制(诸如方向盘控制、油门/制动控制等)来使得实际运动轨迹最大限度地贴近参考轨迹。这种传统的处理方式中，车辆自动驾驶系统在一个工作周期内只沉淀一条规划轨迹，如果遇到目标轨迹突变也就是多目标实际运动场景与估计的最大概率场景不符时，将无法基于获取的多目标实际运动轨迹集合进行规划轨迹的查询与切换。这无疑为车辆的行驶控制带来了较大的安全隐患。

发明内容

本发明的目的，就是针对现有技术的缺陷，提供一种基于多目标预测轨迹进行轨迹规划的处理方法、电子设备及计算机可读存储介质，规划模块首先基于上游预测模块发送的多目标预测轨迹集合对未来时段中所有可能的多目标运动场景的场景轨迹组合进行确认，再根据各个场景轨迹组合对自车在未来时段中各场景下的最优行驶轨迹进行规划，再对得到的多个最优规划轨迹进行轨迹合理性检查，并在检查成功之后将所有最优规划轨迹组成对应的规划轨迹集合并保存。通过本发明，可将未来时段任一种可能场景下的最优规划轨迹保存下来作为待查轨迹数据，如此不但可以避免发生常规处理方式中只沉淀一条规划轨迹的问题，还可为实时轨迹查询提供完整的查询依据，从而达到提高车辆安全保障的目的。

为实现上述目的，本发明实施例第一方面提供了一种基于多目标预测轨迹进行轨迹规划的处理方法，所述方法包括：

规划模块在任意时刻t₀接收上游预测模块输出的多目标预测轨迹集合；所述多目标预测轨迹集合的预测轨迹时段为未来时段T：[t₀,t₀+L]，t₀为时段起始时间、t₀+L为时段结束时间、L为时段时长；所述多目标预测轨迹集合包括多个第一目标轨迹组R；所述第一目标轨迹组R包括多个第一目标轨迹p_i,j，i为目标索引、j为目标i的轨迹索引，1≤i≤n、1≤j≤m_i，n为目标数量、m_i为目标i的轨迹数量；

根据所述多目标预测轨迹集合，对所述未来时段T中所有目标的任一种可能的预测轨迹进行组合并将每种组合视为一种可能的未来场景，从而得到分别对应多个未来场景的场景轨迹组合f_x；x为场景索引，1≤x≤w，w为场景数量；所述场景轨迹组合f_x由所述目标数量n的所述第一目标轨迹p_i,j组成，且组合中各个所述第一目标轨迹p_i,j的目标索引i不重复；

根据各个所述场景轨迹组合f_x对自车在所述未来时段T于对应场景x中的最优行驶轨迹进行规划得到对应的最优规划轨迹d_x；