[发明专利]一种超宽平板单元电液混合全角度俯仰机构及方法

权利要求书

1.一种超宽平板单元电液混合全角度俯仰机构，其特征在于，包括依次连接的被动杆(101)、液压缸(102)、主动杆(103)和构件杆(104)；

所述被动杆(101)由第一节点(201)、第六节点(206)和第七节点(207)构成的三角形区域构成；

所述主动杆(103)由第三节点(203)、第四节点(204)和第五节点(205)连接而成的三角形区域构成；

所述构件杆(104)由包含第四节点(204)、第六节点(206)的异形五边形区域构成；

所述第一节点(201)固定于底面(1)，为不动铰接点；所述第六节点(206)固定于构件杆(104)，为动铰接点；所述第七节点(207)固定于被动杆(101)，为动铰接点；

所述第三节点(203)固定于底面(1)，为不动铰接点；所述第四节点(204)固定于构件杆(104)，为动铰接点；所述第五节点(205)，固定于主动杆(103)，为动锁定点；

所述第四节点(204)固定于构件杆(104)，为动铰接点；所述第六节点(206)固定于构件杆(104)，为动铰接点；

还包括第二节点(202)，所述液压缸(102)的一端固定于第二节点(202)，另一端固定于第六节点(206)；

还包括解锁装置，解锁装置与第七节点(207)连接，且解锁装置与液压缸(102)处于同一液压控制系统；

初始状态下，被动杆(101)上第一节点(201)和第七节点(207)被锁定在底面(1)上，进而第六节点(206)在空间位置上被锁定；第三节点(203)固定于底面(1)，第四节点(204)的空间位置完成锁定，构件杆(104)完成空间位置锁定，在初始状态下，液压缸(102)不受力；

举升时，将第七节点(207)解锁，此时主动杆(103)能绕第三节点(203)转动，在第七节点(207)解锁后，液压缸(102)供液，推动液压缸(102)变长，构件杆(104)开始向上运动；

当机构举升到设定位置时，将主动杆(103)的第五节点(205)锁定在底面(1)上，第四节点(204)在空间上实现锁定，构件杆(104)完成空间位置锁定；

构件杆(104)在空间位置实现锁定后，由设置在构件杆(104)的五边形轮廓围成的区域内的伺服系统实现对超宽平板单元型心(2)的中心轴旋转驱动。

2.一种超宽平板单元电液混合全角度俯仰机构的工作方法，其特征在于，利用如权利要求1所述的超宽平板单元电液混合全角度俯仰机构，执行如下步骤：

初始状态下，被动杆(101)上第一节点(201)和第七节点(207)被锁定在底面(1)上，进而第六节点(206)在空间位置上被锁定；第三节点(203)固定于底面(1)，第四节点(204)的空间位置完成锁定，构件杆(104)完成空间位置锁定，在初始状态下，液压缸(102)不受力；

举升时，将第七节点(207)解锁，此时主动杆(103)能绕第三节点(203)转动，在第七节点(207)解锁后，液压缸(102)供液，推动液压缸(102)变长，构件杆(104)开始向上运动；

当机构举升到设定位置时，将主动杆(103)的第五节点(205)锁定在底面(1)上，第四节点(204)在空间上实现锁定，构件杆(104)完成空间位置锁定；

构件杆(104)在空间位置实现锁定后，由设置在构件杆(104)的五边形轮廓围成的区域内的伺服系统实现对超宽平板单元型心(2)的中心轴旋转驱动。