[发明专利]端拾器控制方法、端拾器装置、搬运机器人及存储介质

权利要求书

1.一种端拾器控制方法，其特征在于，所述端拾器具有端拾器本体(1)和设置在所述端拾器本体(1)上的多个拾取机构(2)，所述多个拾取机构(2)中的每个拾取机构(2)是可独立控制的；其中，所述端拾器控制方法包括：

接收待拾取区域的图像，根据所述图像检测所述待拾取区域内的货物的占用范围；

根据所述占用范围，选择所述多个拾取机构(2)中对应于所述占用范围的拾取机构(2)对货物进行拾取。

2.根据权利要求1所述的端拾器控制方法，其特征在于，所述多个拾取机构(2)分布在所述端拾器本体(1)邻近所述待拾取区域一侧的第一表面(3)上，所述根据所述占用范围，选择所述多个拾取机构(2)中对应于所述占用范围的拾取机构(2)对货物进行拾取的操作具体包括：

从所述多个拾取机构(2)中选择位于所述占用范围在所述第一表面(3)的正投影内的拾取机构(2)；

启动被选中的拾取机构(2)进行货物拾取。

3.根据权利要求2所述的端拾器控制方法，其特征在于，所述根据所述图像检测所述待拾取区域内的货物的占用范围的操作包括：

从所述图像中获得所述货物的位置信息和边缘信息，并根据所述货物的位置信息和边缘信息确定所述占用范围。

4.根据权利要求1所述的端拾器控制方法，其特征在于，在拾取所述货物的操作之前，还包括：

根据所述图像中对应于所述货物的部分或所述占用区域查询货物特征数据库，以确定所述货物的类别。

5.根据权利要求4所述的端拾器控制方法，其特征在于，所述选择所述多个拾取机构(2)中对应于所述占用范围的拾取机构(2)对货物进行拾取的操作包括：

根据所述端拾器的货物分拣任务和已确定的所述货物的类别，在所述待拾取区域内的货物中确定待分拣货物，并选择所述多个拾取机构(2)中对应于所述待分拣货物的占用范围的拾取机构(2)对所述待分拣货物进行拾取。

6.根据权利要求4所述的端拾器控制方法，其特征在于，在确定所述货物的类别之后，还包括：

根据所述货物的类别，在所述货物特征数据库中查询所述货物的物理特征；

根据所述货物的物理特征调整所述拾取机构(2)的拾取力或拾取方式。

7.根据权利要求6所述的端拾器控制方法，其特征在于，所述货物的物理特征包括：货物的重量和表面光滑度中的至少一种。

8.根据权利要求1所述的端拾器控制方法，其特征在于，还包括：

在拾取货物时，判断所述拾取机构(2)是否成功拾取所述待拾取区域内的全部货物；

若已成功拾取所述待拾取区域内的全部货物，则使所述端拾器保持拾取状态并进行货物搬运操作，否则重复接收所述待拾取区域的图像，根据所述图像检测所述待拾取区域内的货物的占用范围，根据所述货物的占用范围选择对应于所述占用范围的拾取机构(2)对货物进行拾取的操作。

9.根据权利要求1所述的端拾器控制方法，其特征在于，还包括：

在拾取货物时，判断所述拾取机构(2)是否成功拾取所述待拾取区域内的全部货物；

若已成功拾取所述待拾取区域内的全部货物，则使所述端拾器保持拾取状态并进行货物搬运操作，否则判断所述拾取机构(2)是否成功拾取所述待拾取区域内的部分货物，若已成功拾取所述待拾取区域内的部分货物，则使所述端拾器保持拾取状态并进行货物搬运操作，然后返回所述待拾取区域对剩余的货物进行拾取和搬运；

若所述待拾取区域内的货物均未被成功拾取，则重复接收所述待拾取区域的图像，根据所述图像检测所述待拾取区域内的货物的占用范围，根据所述货物的占用范围选择对应于所述占用范围的拾取机构(2)对货物进行拾取的操作。