[发明专利]端拾器控制方法、端拾器装置、搬运机器人及存储介质

说明书

本公开涉及一种端拾器控制方法、端拾器装置、搬运机器人及存储介质。所述端拾器具有端拾器本体(1)和设置在所述端拾器本体(1)上的多个拾取机构(2)，所述多个拾取机构(2)中的每个拾取机构(2)是可独立控制的；所述端拾器控制方法包括：接收待拾取区域的图像，根据所述图像检测所述待拾取区域内的货物的占用范围；根据所述占用范围，选择所述多个拾取机构(2)中对应于所述占用范围的拾取机构(2)对货物进行拾取。

技术领域

本公开涉及物流自动化领域，尤其涉及一种端拾器控制方法、端拾器装置、搬运机器人及存储介质。

背景技术

相关技术中，在搬运拣选货物方面比较常用的是机器人与端拾器相结合的搬运方式，端拾器是安装在机器人上配合机器人完成搬运移动的常用装置，大多通过夹持或者真空吸附的方式使目标货品完成移动。相关技术中的端拾器主要基于特定尺寸货物进行设计，针对不同尺寸的货物设定固定数量的拾取机构用以吸附货品，所有的拾取机构同时工作。

发明内容

发明人经研究发现，相关技术中端拾器工作时，与拾取机构接触的所有货物都会被拾取，无法实现对个别目标的选择性拣选，应用范围较窄。

有鉴于此，本公开实施例提供一种端拾器控制方法、端拾器装置、搬运机器人及存储介质，独立控制每个拾取机构，针对性地选择待拾取区域内货物的占用范围对应的拾取机构对货物进行拾取，可以实现更精准高效地拾取，满足更多样的拾取需求。

在本公开的一个方面，提供一种端拾器控制方法，端拾器具有端拾器本体和设置在端拾器本体上的多个拾取机构，多个拾取机构中的每个拾取机构是可独立控制的；其中，端拾器控制方法包括：

接收待拾取区域的图像，根据图像检测待拾取区域内的货物的占用范围；

根据占用范围，选择多个拾取机构中对应于占用范围的拾取机构对货物进行拾取。

在一些实施例中，多个拾取机构分布在端拾器本体邻近待拾取区域一侧的第一表面上，根据占用范围，选择多个拾取机构中对应于占用范围的拾取机构对货物进行拾取的操作具体包括：

从多个拾取机构中选择位于占用范围在第一表面的正投影内的拾取机构；

启动被选中的拾取机构进行货物拾取。

在一些实施例中，根据图像检测待拾取区域内的货物的占用范围的操作包括：

从图像中获得货物的位置信息和边缘信息，并根据货物的位置信息和边缘信息确定占用范围。

在一些实施例中，在拾取货物的操作之前，还包括：

根据图像中对应于货物的部分或占用区域查询货物特征数据库，以确定货物的类别。

在一些实施例中，选择多个拾取机构中对应于占用范围的拾取机构对货物进行拾取的操作包括：

根据端拾器的货物分拣任务和已确定的货物的类别，在待拾取区域内的货物中确定待分拣货物，并选择多个拾取机构中对应于待分拣货物的占用范围的拾取机构对待分拣货物进行拾取。

在一些实施例中，在确定货物的类别之后，还包括：

根据货物的类别，在所述货物特征数据库中查询货物的物理特征；

根据货物的物理特征调整拾取机构的拾取力或拾取方式。

在一些实施例中，货物的物理特征包括：货物的重量和表面光滑度中的至少一种。

在一些实施例中，还包括：

在拾取货物时，判断拾取机构是否成功拾取待拾取区域内的全部货物；