[发明专利]车辆预瞄点的确定方法、装置以及电子设备

权利要求书

1.一种车辆预瞄点的确定方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆的预期轨迹路径中的目标轨迹点；

确定所述目标轨迹点的属性信息，其中，所述属性信息至少包括：预期曲率信息和预期朝向信息；

获取所述目标车辆的当前行驶速度；

根据所述属性信息和所述当前行驶速度确定得到所述目标车辆的椭圆轨迹路径；

基于所述椭圆轨迹路径和所述预期轨迹路径确定得到所述目标车辆的预瞄点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆的预期轨迹路径中的目标轨迹点，包括：

获取所述目标车辆的所述预期轨迹路径，其中，所述预期轨迹路径包括多个离散路径点；

获取以所述目标车辆的当前自车坐标为圆心的圆形轨迹路径；

将所述预期轨迹路径中与所述圆形轨迹路径相切的所述离散路径点作为所述目标轨迹点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述属性信息和所述当前行驶速度确定得到所述目标车辆的椭圆轨迹路径，包括：

根据所述预期朝向信息确定得到椭圆坐标系；

基于所述当前行驶速度计算得到所述椭圆轨迹路径的长轴值；

基于所述预期曲率信息计算得到所述椭圆轨迹路径的短轴值；

根据所述椭圆坐标系、所述长轴值和所述短轴值，确定得到所述椭圆轨迹路径。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述预期朝向信息确定得到椭圆坐标系，包括：

获取所述目标车辆的当前朝向信息；

根据所述预期朝向信息和所述当前朝向信息调整所述目标车辆的当前自车坐标；

根据调整后的所述当前自车坐标确定得到所述椭圆坐标系。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在基于所述当前行驶速度计算得到所述椭圆轨迹路径的长轴值之前，所述方法还包括：

将所述目标轨迹点映射至所述椭圆坐标系。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述椭圆轨迹路径和所述预期轨迹路径确定得到所述目标车辆的预瞄点，包括：

将所述椭圆轨迹路径和所述预期轨迹路径的交点作为所述目标车辆的所述预瞄点。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，若所述椭圆轨迹路径和所述预期轨迹路径之间存在多个所述交点，所述方法还包括：

判断所述交点是否位于所述目标车辆的前进行驶方向；

若所述交点位于所述目标车辆的前进行驶方向，则将所述交点作为所述预瞄点。

8.一种车辆预瞄点的确定装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取目标车辆的预期轨迹路径中的目标轨迹点；

第一确定模块，用于确定所述目标轨迹点的属性信息，其中，所述属性信息至少包括：预期曲率信息和预期朝向信息；

第二获取模块，用于获取所述目标车辆的当前行驶速度；

第二确定模块，用于根据所述属性信息和所述当前行驶速度确定得到所述目标车辆的椭圆轨迹路径；

第三确定模块，用于基于所述椭圆轨迹路径和所述预期轨迹路径确定得到所述目标车辆的预瞄点。

9.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述非易失性存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行权利要求1至7中任意一项所述的车辆预瞄点的确定方法。

10.一种电子设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1至7中任意一项所述的车辆预瞄点的确定方法。

11.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求10所述的电子设备。