[发明专利]车辆预瞄点的确定方法、装置以及电子设备

说明书

本发明公开了一种车辆预瞄点的确定方法、装置以及电子设备。其中，该方法包括：获取目标车辆的预期轨迹路径中的目标轨迹点；确定上述目标轨迹点的属性信息，其中，上述属性信息至少包括：预期曲率信息和预期朝向信息；获取上述目标车辆的当前行驶速度；根据上述属性信息和上述当前行驶速度确定得到上述目标车辆的椭圆轨迹路径；基于上述椭圆轨迹路径和上述预期轨迹路径确定得到上述目标车辆的预瞄点。本发明解决了相关技术中的车辆预瞄点的确定方法存在的预瞄点选取准确性低、自动驾驶性能差的技术问题。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种车辆预瞄点的确定方法、装置以及电子设备。

背景技术

在自动驾驶技术领域，对自车的控制是该系统的最后一个环节，同时也是最重要的一个环节，自车控制效果的好坏直接影响了整套自动驾驶系统的正常运行。自动驾驶控制模块的横向控制多采用预瞄方法，即确定车辆的预瞄点。但现有技术中的车辆预瞄点的确定方法在确定预瞄点时考虑因素较为单一，导致预瞄点选取的准确性较低，进而造成自动驾驶性能较差。

针对上述相关技术中的车辆预瞄点的确定方法存在的预瞄点选取准确性低、自动驾驶性能差的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆预瞄点的确定方法、装置以及电子设备，以至少解决相关技术中的车辆预瞄点的确定方法存在的预瞄点选取准确性低、自动驾驶性能差的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆预瞄点的确定方法，包括：获取目标车辆的预期轨迹路径中的目标轨迹点；确定上述目标轨迹点的属性信息，其中，上述属性信息至少包括：预期曲率信息和预期朝向信息；获取上述目标车辆的当前行驶速度；根据上述属性信息和上述当前行驶速度确定得到上述目标车辆的椭圆轨迹路径；基于上述椭圆轨迹路径和上述预期轨迹路径确定得到上述目标车辆的预瞄点。

可选的，上述获取目标车辆的预期轨迹路径中的目标轨迹点，包括：获取上述目标车辆的上述预期轨迹路径，其中，上述预期轨迹路径包括多个离散路径点；获取以上述目标车辆的当前自车坐标为圆心的圆形轨迹路径；将上述预期轨迹路径中与上述圆形轨迹路径相切的上述离散路径点作为上述目标轨迹点。

可选的，上述根据上述属性信息和上述当前行驶速度确定得到上述目标车辆的椭圆轨迹路径，包括：根据上述预期朝向信息确定得到椭圆坐标系；基于上述当前行驶速度计算得到上述椭圆轨迹路径的长轴值；基于上述预期曲率信息计算得到上述椭圆轨迹路径的短轴值；根据上述椭圆坐标系、上述长轴值和上述短轴值，确定得到上述椭圆轨迹路径。

可选的，上述根据上述预期朝向信息确定得到椭圆坐标系，包括：获取上述目标车辆的当前朝向信息；根据上述预期朝向信息和上述当前朝向信息调整上述目标车辆的当前自车坐标；根据调整后的上述当前自车坐标确定得到上述椭圆坐标系。

可选的，在基于上述当前行驶速度计算得到上述椭圆轨迹路径的长轴值之前，上述方法还包括：将上述目标轨迹点映射至上述椭圆坐标系。

可选的，上述基于上述椭圆轨迹路径和上述预期轨迹路径确定得到上述目标车辆的预瞄点，包括：将上述椭圆轨迹路径和上述预期轨迹路径的交点作为上述目标车辆的上述预瞄点。

可选的，若上述椭圆轨迹路径和上述预期轨迹路径之间存在多个上述交点，上述方法还包括：判断上述交点是否位于上述目标车辆的前进行驶方向；若上述交点位于上述目标车辆的前进行驶方向，则将上述交点作为上述预瞄点。