[发明专利]一种生成交通场景的方法及装置

权利要求书

1.一种生成交通场景的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取由路采车辆采集得到的指定时间段内的路采数据，所述路采数据包含所述路采车辆的携带第一时间戳的第一位姿信息和指定交通目标的携带第二时间戳的第二位姿信息，所述指定交通目标为由设置在所述路采车辆上的感知传感器感知到的任意交通目标，所述第一位姿信息由设置在所述路采车辆上的惯导传感器采集得到，所述第二位姿信息由所述感知传感器采集得到；

将所述第一位姿信息变换至预设的全局坐标系下，以得到第三位姿信息，所述全局坐标系的坐标原点位于第一个所述第一时间戳对应的所述第一位姿信息中的本车惯导位置；

利用所述惯导传感器在所述路采车辆的本车坐标系下的安装位置，确定各个所述第一时间戳下所述路采车辆的第一本车原点位置对应在所述全局坐标系下的第二本车原点位置；

根据所述第二本车原点位置，将所述第二位姿信息变换至所述全局坐标系下，以得到各个所述第二时间戳的第四位姿信息；

基于所述路采车辆和所述指定交通目标，生成OpenSCENARIO场景的实体部分；

以第一个所述第二时间戳作为初始仿真时刻，将所述第一时间戳和其它第二时间戳分别转换为以所述初始仿真时刻作为基准的第一仿真时间戳和第二仿真时间戳；

利用所述初始仿真时刻对应的所述第三位姿信息和所述第四位姿信息，生成所述OpenSCENARIO场景的故事板的初始化部分；

基于各个所述第一仿真时间戳对应的所述第三位姿信息和各个所述第二仿真时间戳对应的所述第四位姿信息，生成所述故事板的故事部分，以得到最终的所述OpenSCENARIO场景。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，第一位姿信息包括第一位置信息和第一姿态信息；

将所述第一位姿信息变换至预设的全局坐标系下，以得到第三位姿信息，包括：

将第一位置信息中的本车惯导经纬度变换到UTM坐标系下以得到UTM坐标；

将所述UTM坐标和所述第一位置信息中的海拔高度变换到所述全局坐标系下，以得到用于组成第三位姿信息的第三位置信息；

确定所述全局坐标系下第一个所述第一时间戳对应的第一姿态信息作为初始姿态；

确定各个所述第一时间戳对应的第一姿态信息相对于所述初始姿态的姿态信息，以得到用于组成第三位姿信息的第三姿态信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，第二位姿信息包括第二位置信息和第二姿态信息；

根据所述第二本车原点位置，将所述第二位姿信息变换至所述全局坐标系下，以得到各个所述第二时间戳的第四位姿信息，包括：

基于所述感知传感器在所述本车坐标系下的安装位置，将第二位置信息变换至所述本车坐标系下；

基于各个所述第一时间戳对应的所述第二本车原点位置，通过插值法计算各个所述第二时间戳对应的所述第二本车原点位置；

利用各个所述第二时间戳对应的所述第二本车原点位置，将所述本车坐标系下的所述第二位置信息变换至所述全局坐标系下，以得到第四位置信息；

结合所述第四位置信息和第二姿态信息，组成所述全局坐标系下的第四位姿信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用所述初始仿真时刻对应的所述第三位姿信息和所述第四位姿信息，生成所述OpenSCENARIO场景的故事板的初始化部分，包括：

基于各个第一仿真时间戳对应的所述第三位姿信息进行线性插值，计算所述初始仿真时刻对应的所述第三位姿信息；

将所述初始仿真时刻对应的所述第三位姿信息和所述第四位姿信息定义到所述OpenSCENARIO场景的故事板的初始化部分中。