[发明专利]一种生成交通场景的方法及装置

说明书

本发明提供了一种生成交通场景的方法及装置，获取由路采车辆采集得到的指定时间段内的路采数据。对路采数据进行坐标系的变换，利用进行坐标系变换后的路采数据生成OpenSCENARIO场景的实体部分、初始化部分和故事板的故事部分，得到最终的OpenSCENARIO场景。最终的OpenSCENARIO场景中包括了路采车辆和指定交通目标等交通参与者，且最终的OpenSCENARIO场景还以故事板描述了各个交通参与者的动作，能够反映真实的交通情况，也不需要技术人员手动搭建交通场景，提高工作效率和提高所搭建的交通场景的真实性。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，具体涉及一种生成交通场景的方法及装置。

背景技术

智能驾驶算法是智能驾驶车辆控制的核心内容，为验证和测试智能驾驶算法，需要搭建交通场景并关注不同交通场景下智能驾驶算法的性能表现。

目前搭建交通场景的方式通常是：技术人员基于测试目的、功能规范和个人经验，在智能驾驶仿真工具中手动搭建交通场景。但是一方面，技术人员需要耗费大量的时间搭建交通场景，工作效率较低；另一方，所搭建的交通场景依赖于技术人员的个人经验，无法真实反映真实的交通状况，所搭建的交通场景的真实性较差。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种生成交通场景的方法及装置，以解决现有搭建交通场景的方式存在的工作效率较低和所搭建的交通场景的真实性较差等问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

本发明实施例第一方面公开一种生成交通场景的方法，所述方法包括：

获取由路采车辆采集得到的指定时间段内的路采数据，所述路采数据包含所述路采车辆的携带第一时间戳的第一位姿信息和指定交通目标的携带第二时间戳的第二位姿信息，所述指定交通目标为由设置在所述路采车辆上的感知传感器感知到的任意交通目标，所述第一位姿信息由设置在所述路采车辆上的惯导传感器采集得到，所述第二位姿信息由所述感知传感器采集得到；

将所述第一位姿信息变换至预设的全局坐标系下，以得到第三位姿信息，所述全局坐标系的坐标原点位于：第一个所述第一时间戳对应的所述第一位姿信息中的本车惯导位置；

利用所述惯导传感器在所述路采车辆的本车坐标系下的安装位置，确定各个所述第一时间戳下所述路采车辆的第一本车原点位置对应在所述全局坐标系下的第二本车原点位置；

根据所述第二本车原点位置，将所述第二位姿信息变换至所述全局坐标系下，以得到各个所述第二时间戳的第四位姿信息；

基于所述路采车辆和所述指定交通目标，生成OpenSCENARIO场景的实体部分；

以第一个所述第二时间戳作为初始仿真时刻，将所述第一时间戳和其它第二时间戳分别转换为以所述初始仿真时刻作为基准的第一仿真时间戳和第二仿真时间戳；

利用所述初始仿真时刻对应的所述第三位姿信息和所述第四位姿信息，生成所述OpenSCENARIO场景的故事板的初始化部分；

基于各个所述第一仿真时间戳对应的所述第三位姿信息和各个所述第二仿真时间戳对应的所述第四位姿信息，生成所述故事板的故事部分，以得到最终的所述OpenSCENARIO场景。

优选的，第一位姿信息包括第一位置信息和第一姿态信息；

将所述第一位姿信息变换至预设的全局坐标系下，以得到第三位姿信息，包括：

将第一位置信息中的本车惯导经纬度变换到UTM坐标系下以得到UTM坐标；

将所述UTM坐标和所述第一位置信息中的海拔高度变换到所述全局坐标系下，以得到用于组成第三位姿信息的第三位置信息；