[发明专利]带锁紧调节螺母的无缆清蜡机器人

说明书

本申请公开了一种无缆清蜡机器人，包括动力系统、爬行轴、扶正杆、刮蜡刀以及滚轮，所述爬行轴与扶正杆分别直接或间接地与动力系统配合在一起，所述动力系统用于驱动爬行轴转动，所述刮蜡刀安装在扶正杆上，所述滚轮直接或间接地转动安装在爬行轴的侧壁上。本中机器人具有如下有益效果：通过组合使用动力系统、爬行轴、扶正杆、刮蜡刀以及滚轮，形成了一种可以在油管内上下行的机器人，在机器人在上下行的过程中，刮蜡刀可以刮除管壁上的蜡，工作效率高。

本申请是申请日为2021年11月12日，申请号为2021113415737，申请名称为“无缆清蜡机器人”的分案申请。

技术领域

本发明涉及油管清洁领域，尤其涉及一种无缆清蜡机器人。

背景技术

石油运输管道中，由于靠近井口位置温度逐渐降低导致油管内壁出现结蜡现象，清蜡不及时会导致油管内的流通面积减小或堵塞，石油运输效率降低。目前主要有以下几种清蜡方式：

第一种，将结蜡油管从油井内提出运输到油管厂，将刮蜡刀伸入到油管内刮蜡，这种方式需要油井停工影响生产，费时费力，成本高；

第二种，在结蜡的油井内加入化学试剂，与蜡发生化学反应分解后随井液排出，这种方式难以将化学试剂从井液中分离出来导致化学试剂残留，油液被污染，甚至导致污染环境；

第三种，倒热水、电加热方式除蜡，耗能大，成本高；

第四种，机械有揽清蜡方式，在刮蜡刀上绑上配重块，从井口投入油井中，靠重力带动刮蜡刀清蜡，然后靠绑在尾部的钢丝绳拉回井口，如此反复清蜡，这种清蜡方式需要油井停工且人工操作。

所以目前还尚未有一种不使用线缆的机器能够快速地清洁油管中的蜡。

发明内容

本发明针对上述问题，提出了一种无缆清蜡机器人。

本发明采取的技术方案如下：

一种无缆清蜡机器人，包括动力系统、爬行轴、扶正杆、刮蜡刀以及滚轮，所述爬行轴与扶正杆分别直接或间接地与动力系统配合在一起，所述动力系统用于驱动爬行轴转动，所述刮蜡刀安装在扶正杆上，所述滚轮直接或间接地转动安装在爬行轴的侧壁上。

本种清蜡机器人中，通过组合使用动力系统、爬行轴、扶正杆、刮蜡刀以及滚轮，形成了一种可以在油管内上下行的机器人，在机器人在上下行的过程中，刮蜡刀可以刮除管壁上的蜡，工作效率高。

具体工作时的方法如下，首先将整个机器人放进油管内，滚轮贴紧油管的内壁，动力系统开始工作，动力系统驱动爬行轴转动，继而带动爬行轴的的滚轮与与油管之间发生相对转动，滚轮的转动带动整个机器人在油管内运动，从而带动刮蜡刀沿着油管内壁移动，实现无缆清蜡机器人清蜡，节省成本与人工。

需要进一步说明的是，本结构中刮蜡刀为缺圆管状的刮蜡刀，所述刮蜡刀转动套设在扶正杆上，刮蜡刀的中轴线与扶正杆的中轴线重合，刮蜡刀可以绕着扶正杆转动，也可以沿着扶正杆移动，这样便于在刮蜡时降低刮蜡刀被卡死的概率。

可选的，还包括安装板、支架、调节弹簧以及调节螺钉，所述安装板通过调节螺钉安装在爬行轴的侧壁上，所述调节弹簧套设在调节螺钉上，且弹簧的两端分别抵住安装板及爬行轴，所述支架安装在安装板上，所述滚轮转动安装在支架上。

滚轮安装在安装板的支架上，且安装板与爬行轴之间的距离可以通过拧动调节螺钉来进行改变，所以滚轮与爬行轴侧壁之间的距离是可以调节，且滚轮与爬行轴侧壁之间的距离也具有一定的可伸缩性，下井前通过调节螺钉锁紧的高度调节爬行机构压紧油管内壁的力，同时通过高度一致确保弹簧的弹力一致，实现电机输出功率利用最大化。且机器人上下运行过程中，调节弹簧可实现自动伸缩。当遇到蜡较厚的位置时弹簧就会压缩，反之则拉伸确保滑动件都能压紧油管，实现了运行过程中自动调节爬行机构最大外径，使其可适应不同情况的油管。