[发明专利]一种限位保护自动纠错控制方法和系统

说明书

本申请涉及一种限位保护自动纠错控制方法和系统，其属于纠错控制的技术领域，其中方法包括如下步骤：当接收到负载启动指令时，开始获取第一计时数据；当所述第一计时数据位于所述第一预设时长内时，持续获取限位开关的限位保护状态，若所述限位保护状态为限制状态，则生成保护信号，获取摇杆的方向状态，所述摇杆的方向状态包括控制状态和非控制状态；在所述摇杆的方向状态为所述控制状态时获取第二计时数据，在所述第二计时数据超过所述第二预设时长时，将限位开关调整为所述闲置状态，并基于摇杆的所述控制状态，使设备进入正常工作模式。本申请具有通过遥杆的直接操作实现将负载调整到正常工作区域，减少人为劳动力的效果。

技术领域

本申请涉及纠错控制的技术领域，尤其是涉及一种限位保护自动纠错控制方法和系统。

背景技术

目前，在激光加工、测量和检测等自动化设备中很多场合利用遥杆操控负载在设备上运动，为了防止负载运动超限，会在设备中安装极限限位保护开关，确保负载在设备上一个正常区域运行；在正常情况下，负载会在正常区域内进行运动，不会进入左右异常区域。

但在某些场合中会出现断电的情况，此时驱动负载的电机将没有输出力矩，又因为负载比较重，负载会在作用下出现超出正常区域的情况，设备会进入正常区域左右的异常区域；导致重新上电时，设备不能正常工作，需要在断电条件下，通过手轮或人推将负载调整到正常工作区域，而通过手轮或人推的方式调整负载，需要耗费较大的劳动力，因此有待改善。

发明内容

为了通过遥杆的直接操作实现将负载调整到正常工作区域，减少人为劳动力，本申请提供了一种限位保护自动纠错控制方法和系统。

第一方面，本申请提供了一种限位保护自动纠错控制方法，采用如下的技术方案：

一种限位保护自动纠错控制方法，该方法用于限位保护自动纠错控制系统中，所述方法包括如下步骤：

当接收到负载启动指令时，开始获取第一计时数据；

将所述第一计时数据与第一预设时长进行对比，当所述第一计时数据位于所述第一预设时长内时，持续获取限位开关的限位保护状态，所述限位保护状态包括限制状态和闲置状态，当所述第一计时数据大于所述第一预设时长时，设备进入正常工作模式；

若所述限位保护状态为限制状态，则生成保护信号，以对负载进行限位保护；

获取摇杆的方向状态，所述摇杆的方向状态包括控制状态和非控制状态；

获取摇杆的方向状态，所述摇杆的方向状态包括控制状态和非控制状态；

在所述摇杆的方向状态为所述控制状态时获取第二计时数据；

将所述第二计时数据与第二预设时长进行对比，在所述第二计时数据超过所述第二预设时长时，将限位开关调整为所述闲置状态，并基于摇杆的所述控制状态，使设备进入正常工作模式。

通过采用上述技术方案，当负载在停电的环境下，负载可能因为外界因素从正常区域进入至异常区域，当设备重新上电时，用户通过摇杆操控负载时，此时负载启动运行，而系统获取到负载状态为启动状态，系统开设计时并且获取第一计时数据；将第一计时数据与第一预设时长进行对比，第一预设时长时负载在异常区域完全通过所需要的时间，如果第一计时数据大于第一预设时长，说明负载在第一计时数据内并没有发生限位保护，进一步说明负载不在异常区域，此时则生成程序结束指令，控制负载将直接转入正常的工作模式。

而当第一计时数据一直小于第一预设时长时，此时无法判断负载是否位于异常区域，此时系统持续获取限位开关的限位保护状态，如果在第一预设时长内检测到限位保护，此时限位保护状态为限制状态，代表负载遇到了限位开关，则生成保护信号，以对负载进行限位保护。