[发明专利]稳定控制方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种车辆能量回收的稳定控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆当前的运动状态、车身电子稳定系统的功能故障信息和功能激活信息；

根据所述运动状态、所述功能故障信息和所述功能激活信息确定所述车辆能量回收的稳定状态；

在所述稳定状态存在稳定性问题或潜在稳定性问题的情况下，激活稳定性回收功能并根据稳定性回收比例控制能量回收比例以进入稳定性回收状态。

2.根据权利要求1所述的稳定控制方法，其特征在于，所述稳定控制方法还包括：

在所述稳定状态不存在稳定性问题或潜在稳定性问题的情况下，根据效率回收比例来控制所述能量回收比例。

3.根据权利要求2所述的稳定控制方法，其特征在于，所述在所述稳定状态存在稳定性问题或潜在稳定性问题的情况下，激活稳定性回收功能并根据稳定性回收比例控制能量回收比例以进入稳定性回收状态，包括：

所述在所述稳定状态存在稳定性问题或潜在稳定性问题的情况下，激活所述稳定性回收并延迟平稳时间后，根据所述稳定性回收比例控制能量回收比例以进入稳定性回收状态。

4.根据权利要求1所述的稳定控制方法，其特征在于，所述根据所述运动状态、所述功能故障信息和所述功能激活信息确定所述车辆能量回收的稳定状态，包括：

在存在所述功能故障信息的情况下，确定所述车辆存在潜在稳定性问题。

5.根据权利要求1所述的稳定控制方法，其特征在于，所述运动状态包括所述车辆当前的横向加速度、纵向加速度、前轴平均轴速、后轴平均轴速和车速，所述根据所述运动状态、所述功能故障信息和所述功能激活信息确定所述车辆能量回收的稳定状态，包括：

根据所述横向加速度和所述车速确定第一判定值；

在所述前轴平均轴速和后轴平均轴速的速度差大于第一判定值的情况下，确定所述车辆存在稳定性问题。

6.根据权利要求5所述的稳定控制方法，其特征在于，所述根据所述运动状态、所述功能故障信息和所述功能激活信息确定所述车辆能量回收的稳定状态，包括：

根据所述车速确定第二判定值；

在所述横向加速度大于所述第二判定值的情况下，确定所述车辆存在稳定性问题。

7.根据权利要求5所述的稳定控制方法，其特征在于，所述根据所述运动状态、所述功能故障信息和所述功能激活信息确定所述车辆能量回收的稳定状态，包括：

分别计算所述横向加速度和所述纵向加速度的平方值；

对所述横向加速度和所述纵向加速度的平方值之和求平方根以得到加速度判定值；

在所述加速度判定值小于第一预定阈值且所述车身电子稳定系统的功能激活预定时间阈值的情况下，确定所述车辆存在稳定性问题。

8.根据权利要求5所述的稳定控制方法，其特征在于，所述在所述稳定状态存在稳定性问题或潜在稳定性问题的情况下，激活稳定性回收功能并根据稳定性回收比例控制能量回收比例以进入稳定性回收状态，包括：

在前轴回收能力为零的情况下，根据所述车速和所述横向加速度确定的第一判定值限制所述后轴回收能力。