[发明专利]一种汽车自然光照模拟测试方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种汽车自然光照模拟测试方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据真实自然光照下自然光照传感器采集的第一量化数据训练数据集与车载传感器对标准目标物采集的第二量化数据训练数据集建立第一量化数据与第二量化数据之间的映射关系；

根据测试需求调整自然光照模拟设备，使在模拟的自然光照下所述自然光照传感器采集的实际的第一量化数据和所述车载传感器对目标物采集的实际的第二量化数据满足所述映射关系；

储存所述自然光照模拟设备的状态；

使用储存的自然光照模拟设备的状态进行汽车自然光照模拟测试。

2.按照权利要求1所述的汽车自然光照模拟测试方法，其特征在于，所述根据测试需求调整自然光照模拟设备，使在模拟的自然光照下所述自然光照传感器采集的实际的第一量化数据和所述车载传感器对目标物采集的实际的第二量化数据满足所述映射关系，包括以下步骤：

根据所述测试需求确定所述目标物；

根据所述测试需求确定所述自然光照传感器需要采集的理想的第一量化数据；

根据所述理想的第一量化数据通过所述映射关系，确定所述车载传感器对所述目标物需要采集的理想的第二量化数据；

调整所述自然光照模拟设备，使在模拟的自然光照下所述自然光照传感器采集的实际的第一量化数据与所述理想的第一量化数据相同，所述车载传感器对所述目标物采集的所述实际的第二量化数据与所述理想的第二量化数据相同。

3.按照权利要求2所述的汽车自然光照模拟测试方法，其特征在于，还包括一下步骤：

预设实际的第二量化数据与理想的第二量化数据的误差阈值；

调整所述自然光照模拟设备，使在模拟的自然光照下所述自然光照传感器采集的实际的第一量化数据与所述理想的第一量化数据相同，所述车载传感器对所述目标物采集的所述实际的第二量化数据与所述理想的第二量化数据的误差不超过所述误差阈值。

4.按照权利要求1所述的汽车自然光照模拟测试方法，其特征在于，所述使用储存的自然光照模拟设备的状态进行汽车自然光照模拟测试，还包括：

获取测试环境内置光照传感器采集的实时的第一量化数据，对比所述实时的第一量化数据与对应的理想的第一量化数据是否存在误差；

若所述实时的第一量化数据与对应的理想的第一量化数据不存在误差，则确定所述自然光照模拟设备调整到位；

若所述实时的第一量化数据与对应的理想的第一量化数据存在误差，则重新调整所述自然光照模拟设备。

5.按照权利要求1所述的汽车自然光照模拟测试方法，其特征在于，所述储存所述自然光照模拟设备的状态，包括：

储存所述自然光照模拟设备的当前位姿和当前光照照度。

6.按照权利要求1所述的汽车自然光照模拟测试方法，其特征在于，

第一量化数据包括：光照照度、均匀度和色温；

第二量化数据包括：点云强度和反射率；

所述目标物包括：假人、假车和/或假树。

7.按照权利要求1所述的汽车自然光照模拟测试方法，其特征在于，所述根据真实自然光照下自然光照传感器采集的第一量化数据训练数据集与车载传感器对标准目标物采集的第二量化数据训练数据集建立第一量化数据与第二量化数据之间的映射关系前，还包括一下步骤：

控制所述自然光照传感器在的真实自然光照下采集第一量化数据形成所述第一量化数据训练数据集；

控制所述车载传感器在同样的真实自然光照下对标准目标物采集第二量化数据形成第二量化数据训练数据集。