[发明专利]线激光测距传感器及其标定方法和装置、清洁组件和设备

权利要求书

1.一种线激光测距传感器的标定方法，其特征在于，包括：

根据线激光平面与目标平面确定第一直线；

根据所述第一直线确定相机成像平面上的第二直线；

根据所述目标平面与激光相机的相对距离和所述第二直线，标定线激光测距传感器的内置参数；

其中，所述第一直线和所述第二直线相对应。

2.根据权利要求1所述的线激光测距传感器的标定方法，其特征在于，所述根据线激光平面与目标平面确定第一直线，具体包括：

根据所述线激光测距传感器的运动矩阵确定所述线激光平面和所述目标平面；

根据所述线激光平面和所述目标平面的交线确定所述第一直线。

3.根据权利要求1所述的线激光测距传感器的标定方法，其特征在于，所述根据所述第一直线确定相机成像平面上的第二直线，具体包括：

根据所述第一直线和所述激光相机的位置坐标确定第一平面；

根据所述第一平面和所述相机成像平面的交线确定所述第二直线。

4.根据权利要求1所述的线激光测距传感器的标定方法，其特征在于，所述根据所述目标平面与激光相机的相对距离和所述第二直线，标定线激光测距传感器的内置参数，具体包括：

根据所述第二直线确定目标斜率和目标点位；

根据所述目标斜率和所述相对距离的对应关系以及所述目标点位，标定所述内置参数。

5.根据权利要求4所述的线激光测距传感器的标定方法，其特征在于，根据所述第二直线确定目标点位，具体包括：

调整所述相对距离的数值；

根据不同的所述相对距离对应的多个所述第二直线，确定所述目标点位。

6.根据权利要求5所述的线激光测距传感器的标定方法，其特征在于，在所述调整所述相对距离的数值之后，所述标定方法还包括：

根据多个所述相对距离对应的多个所述第二直线确定多个目标斜率；

根据多个相对距离和多个目标斜率确定所述目标斜率和所述相对距离的对应关系。

7.根据权利要求4至6中任一项所述的线激光测距传感器的标定方法，其特征在于，所述对应关系为：

所述目标斜率的倒数与所述相对距离成正比例关系。

8.一种线激光测距传感器的标定装置，其特征在于，包括：

处理单元，用于根据线激光平面与目标平面确定第一直线；

所述处理单元，还用于根据所述第一直线确定相机成像平面上的第二直线；

所述处理单元，还用于根据所述目标平面与激光相机的相对距离和所述第二直线，标定线激光测距传感器的内置参数；

其中，所述第一直线和所述第二直线相对应。

9.一种线激光测距传感器，其特征在于，包括：

存储器，存储有程序或指令；

处理器，所述处理器执行所述程序或指令时实现如权利要求1至7中任一项所述的线激光测距传感器的标定方法的步骤。

10.一种线激光测距传感器，其特征在于，包括：

如权利要求8所述的线激光测距传感器的标定装置。

11.根据权利要求10所述的线激光测距传感器，其特征在于，还包括：

激光发射装置，用于向目标平面发射线激光以进行激光测距；

激光摄像装置，用于接收所述目标平面反射的线激光，并根据所述线激光在成像平面进行成像。

12.一种清洁组件，其特征在于，包括：

如权利要求9至11中任一项所述的线激光测距传感器。

13.一种清洁设备，其特征在于，包括：

如权利要求12所述的清洁组件。