[发明专利]线激光测距传感器及其标定方法和装置、清洁组件和设备

说明书

本发明提出了一种线激光测距传感器及其标定方法和装置、清洁组件和设备。其中，线激光测距传感器的标定方法包括：根据线激光平面与目标平面确定第一直线；根据第一直线确定相机成像平面上的第二直线；根据目标平面与激光相机的相对距离和第二直线，标定线激光测距传感器的内置参数；其中，第一直线和第二直线相对应。本发明提出的线激光测距传感器的标定方法，通过目标平面与激光相机的相对距离，以及相机成像平面中的第二直线的相关参数，对包括偏移角度在内的内置参数进行标定，减少了安装角度与设计角度之间的偏差对测试结果的影响，提升了测距传感器的测试结果的准确性。

技术领域

本发明涉及光学测量技术领域，具体而言，涉及一种线激光测距传感器及其标定方法和装置、清洁组件和设备。

背景技术

随着智能清洁技术的发展，智能清洁设备逐渐迭代升级，当前的清洁设备已具备识别前方或侧边障碍，并能在合适的位置停下以避免碰撞的功能，其中，该功能具体可根据其上的测距传感器进行实现。然而，在清洁设备的生产安装过程中，其上的测距传感器的实际安装位置与设计位置之间往往存在着偏差，从而会导致测距传感器的测试结果不够准确，影响清洁设备的工作性能，降低了清洁效果。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一个方面在于提出一种线激光测距传感器的标定方法。

本发明的第二个方面在于提出一种线激光测距传感器的标定装置。

本发明的第三个方面在于提出一种线激光测距传感器。

本发明的第四个方面在于提出一种线激光测距传感器。

本发明的第五个方面在于提出一种清洁组件。

本发明的第六个方面在于提出一种清洁设备。

本发明的第七个方面在于提出一种可读存储介质。

有鉴于此，根据本发明的一个方面，提出了一种线激光测距传感器的标定方法，包括：根据线激光平面与目标平面确定第一直线；根据第一直线确定相机成像平面上的第二直线；根据目标平面与激光相机的相对距离和第二直线，标定线激光测距传感器的内置参数；其中，第一直线和第二直线相对应。

本发明提供的线激光测距传感器的标定方法的技术方案的执行主体可以为线激光测距传感器的标定装置，还可以根据实际使用需求进行确定，在此不作具体限定。为了更加清楚地描述本发明提供的线激光测距传感器的标定方法，下面以线激光测距传感器的标定方法的执行主体为线激光测距传感器的标定装置进行说明。

本发明提供的线激光测距传感器的标定方法，用于对线激光测距传感器的内置参数进行标定校正，其中，该内置参数与上述测距传感器的运动状态相关，也即该内置参数与上述测距传感器的运动矩阵相关，也即该内置参数与上述测距传感器进行测距工作时的内部结构的偏转角度相关。在此基础上，在通过上述标定方法对测距传感器的内置参数进行校正时，能够对测距传感器进行测距工作时的内部结构的偏转角度进行校正。

可以理解的是，在将上述线激光测距传感器应用在实体产品(如具备识别障碍物功能的清洁组件、清洁设备等)中的情况下，在实体产品的生产安装过程中，上述测距传感器在实体产品中的实际的安装位置，与该测距传感器在产品设计时的设计安装位置之间，往往会存在着一定的角度偏差。该角度偏差会对测距传感器的测距工作造成一定的影响，从而使得测距传感器对目标距离信息的测试结果不够准确，即降低了测距传感器测距工作的准确性。这样，对于安装有上述测距传感器的实体产品，例如清洁设备，会降低该清洁设备后续工作控制的准确性，从而降低清洁效果。