[发明专利]多适应钢丝绳探伤检测机器人及其使用方法

权利要求书

1.一种多适应钢丝绳探伤检测机器人，其特征在于包括由外框架Ⅰ和外框架Ⅱ组成的外框架装置，连接所述外框架Ⅰ和外框架Ⅱ的张紧装置，分别设置在所述外框架Ⅰ和外框架Ⅱ中部内侧的两个主驱动装置，分别设置在所述外框架Ⅰ和外框架Ⅱ两端内侧的多组从动装置，

所述的主驱动装置包括设置在所述外框架Ⅰ或外框架Ⅱ的两框架中部的支撑柱，设置在此支撑柱上的驱动轮支撑架，设置在此驱动轮支撑架上的驱动电机，与此驱动电机相连接的驱动轮，

每组从动装置包括沿外框架装置内表面周向布置的轨道，设置在此轨道上的滑轨，设置在此滑轨上的从动轮支撑架，设置在此从动轮支撑架上的从动轮，所述的从动轮支撑架设置在所述滑轨面向钢丝绳的方向上。

2.根据权利要求1所述的多适应钢丝绳探伤检测机器人，其特征在于所述的张紧装置包括分别设置在所述外框架Ⅰ上部的两个上支撑架，分别设置在所述外框架Ⅰ下部的两个下支撑架，分别设置在所述外框架Ⅱ上部的两个上旋转柱，分别设置在所述外框架Ⅱ下部的两个下旋转柱，设置在相互对应的上旋转柱和上支撑架之间的上旋转推杆，设置在相互对应的下旋转柱和下支撑架之间的下旋转推杆，设置在所述外框架Ⅰ的两框架上部的上电动推杆，设置在所述外框架Ⅰ的两框架下部的下电动推杆，设置在所述外框架Ⅱ的两框架上部的上电动推杆，设置在所述外框架Ⅱ的两框架下部的下电动推杆。

3.根据权利要求1所述的多适应钢丝绳探伤检测机器人，其特征在于所述的外框架Ⅰ和外框架Ⅱ对称设置在钢丝绳的两侧。

4.根据权利要求2所述的多适应钢丝绳探伤检测机器人，其特征在于所述的上电动推杆和下电动推杆均与压力传感器相连接。

5.一种多适应钢丝绳探伤检测机器人的使用方法，其特征在于包括如下步骤：

（1）机器人安装：转动上旋转柱和下旋转柱，使上旋转推杆和下旋转推杆由锁止状态变为活动状态，打开外框架Ⅰ和外框架Ⅱ，将机器人卡在钢丝绳上；上旋转柱、下旋转柱分别与上旋转推杆和下旋转推杆安装，实现外框架Ⅰ和外框架Ⅱ的闭合；再根据钢丝绳直径的大小，调整上旋转推杆和下旋转推杆行程，进行机器人对钢丝绳的初步夹持；

（2）机器人夹持：启动上电动推杆和下电动推杆，上电动推杆和下电动推杆收缩，基于力传感反馈，控制上电动推杆和下电动推杆可靠夹持钢丝绳，直到驱动轮能够紧密夹持钢丝绳；

（3）机器人限位：沿着轨道调整滑轨，然后锁止滑轨，使多个从动轮能够从不同方向夹持钢丝绳，完成机器人的限位对中，此时机器人轴线与钢丝绳轴线相重合；

（4）机器人攀爬：启动主驱动装置的驱动电机，驱动轮基于摩擦力驱动机器人沿着钢丝绳轴向稳定攀爬。