[发明专利]驾驶辅助装置

说明书

本发明提供一种驾驶辅助装置。在通过自动驾驶在交叉路口进行左右转时，在左转目的地、或者右转目的地的人行横道检测到对象物标的情况下，适当地控制本车辆的车速来减轻给驾驶员带来的不安感和/或不适感。驾驶辅助装置具备相机单元、物标检测区域设定部以及行驶控制运算部，相机单元获取本车辆的前方的行驶环境信息，并且基于该行驶环境信息来识别对象物标，物标检测区域设定部在本车辆前方设定停车区域，并且在停车区域的左右设定减速区域，行驶控制运算部在停车区域检测到对象物标的情况下对本车辆进行停车控制，在减速区域检测到对象物标的情况下对本车辆进行减速控制。

技术领域

本发明涉及一种在设定于本车辆前方的物标检测区域中检测到对象物标的情况下，适当地控制本车辆的车速的驾驶辅助装置。

背景技术

以往，已知如下所述的驾驶辅助装置：如果驾驶员(操作者)设定目的地，则设定从当前位置起到目的地为止的行驶路线，并在自动驾驶区，代替驾驶员使本车辆自动地行驶。在一般道路上的基于自动驾驶的驾驶辅助时，通过相机等感应设备识别本车辆前方的行驶环境，并始终监视前行车辆的有无、信号机的灯色、箭头信号机所示的方向等。

并且，在本车辆的行进方向前方检测到前行车辆的情况下，基于与前行车辆之间的车间距离、相对车速等而以预定方式控制本车速。此外，在设置于交叉路口的信号相位(灯色)为绿色(绿灯信号)的情况下，或者即使信号相位为红色(红灯信号)但箭头信号机所示的箭头方向为本车辆的行进方向的情况下，使本车辆进入交叉路口，并使本车辆直行、左右转等沿着沿行驶路线设定的目标行进路径行驶。

此时，还已知如下技术：例如，如专利文献1(日本特开2010-79425号公报)所公开的那样，在基于来自感应设备的信息而检测到横穿人行横道的行人等对象物标的情况下，使本车辆在该对象物标的跟前自动地停车。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-79425号公报

专利文献2：日本特开2019-212095号公报

发明内容

技术问题

然而，在自动驾驶中，在本车辆沿着目标行进路径在行驶车道直行、或者从交叉路口右转或左转的情况下，在本车辆的前方检测到物标的情况下，判断是否存在本车辆与该对象物标碰撞的可能性，并在不存在碰撞的可能性的情况下，进行使本车辆直接通过的控制。

在该情况下，由于驾驶员在本车辆的前方与该对象物标相对以前就已经通过目视识别出了该对象物标，所以导致在本车辆与对象物标相对时，使驾驶员怀有本车辆到底是否会自动地停车的不安感。

作为其对策，也可以考虑例如，如专利文献2(日本特开2019-212095号公报)所公开的那样，在检测到试图穿过人行横道的对象物标的情况下，自动驾驶控制使本车辆停车直到该对象物标穿过人行横道为止。但是，例如，在左侧通行规则的道路上，在对象物标从左侧的人行道横穿本车辆的前方而向右侧的人行道方向即远离本车辆的方向移动的情况下，尽管驾驶员期待进行起步，但由于自动驾驶控制维持停车状态直到对象物标穿过为止，因此会导致驾驶员怀有不适感。

本发明的目的在于提供一种能够在本车辆前方检测到对象物标的情况下，适当地控制本车辆的车速，而减轻给驾驶员带来的不安感和/或不适感的驾驶辅助装置。

技术方案