[发明专利]一种弯道目标筛选方法、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种弯道目标筛选方法，其特征在于，包括：

本车在弯道上行驶时获取所在车道的车道线信息，以及周边目标物的位置信息；

根据所述车道线信息，确定本车未来的行驶轨迹信息；

根据所述目标物的位置信息和所述行驶轨迹信息，计算所述目标物到所述行驶轨迹的最短距离；

根据所述目标物到所述行驶轨迹的最短距离，判断所述目标物是否处于所述车道内。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车道线信息包括：左车道线的曲线方程系数，以及右车道线的曲线方程系数；

所述根据所述车道线信息，确定本车未来的行驶轨迹信息，包括：

根据所述左车道线和所述右车道线中任一车道线到本车的最短距离，对所述左车道线的曲线方程系数和所述右车道线的曲线方程系数进行插值计算，得到本车未来的行驶轨迹的曲线方程系数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标物的位置信息包括：所述目标物到本车的直线距离，以及所述目标物到本车的纵向距离；其中，纵向距离表示沿本车当前行驶方向的距离；

所述根据所述目标物的位置信息和所述行驶轨迹信息，计算所述目标物到所述行驶轨迹的最短距离，包括：

根据所述行驶轨迹信息，确定所述行驶轨迹上的第一位置点和第二位置点，使得所述第一位置点到本车的直线距离等于所述目标物到本车的纵向距离，所述第二位置点到本车的直线距离等于所述目标物到本车的直线距离；

根据所述第一位置点和所述第二位置点，确定所述目标物在所述行驶轨迹上的投影点位置信息；

根据所述投影点位置信息，计算所述目标物到所述行驶轨迹的最短距离。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述行驶轨迹信息包括所述行驶轨迹的曲线方程系数，所述曲线方程系数对应于所述行驶轨迹的曲率；

所述根据所述行驶轨迹信息，确定所述行驶轨迹上的第一位置点和第二位置点，包括：

根据所述曲线方程系数，确定所述行驶轨迹的弯道半径；

根据所述弯道半径，构建所述行驶轨迹上一点到本车的直线距离满足的几何关系；

将所述目标物到本车的纵向距离作为所述一点到本车的直线距离代入所述几何关系，确定所述第一位置点；

将所述目标物到本车的直线距离作为所述一点到本车的直线距离，代入所述几何关系，确定所述第二位置点。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置点和所述第二位置点，确定所述目标物在所述行驶轨迹上的投影点位置信息，包括：

确定所述第一位置点到所述第二位置点的连线；

确定所述目标物在所述连线上的投影点位置信息，作为所述目标物在所述行驶轨迹上的投影点位置信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一位置点到所述第二位置点的连线，包括：

确定所述第一位置点到所述第二位置点的第一向量；

所述确定所述目标物在所述连线上的投影点位置信息，包括：

确定所述第一位置点到所述目标物的第二向量；

根据所述第一向量和所述第二向量的坐标，计算所述第一向量与所述第二向量的点积；

根据所述点积，确定所述目标物在所述连线上的投影点位置信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述投影点位置信息包括：所述投影点到所述第一位置点的直线距离；

所述根据所述投影点位置信息，计算所述目标物到所述行驶轨迹的最短距离，包括：

根据所述投影点到所述第一位置点的直线距离，以及所述第二向量的长度，计算所述目标物到所述行驶轨迹的最短距离。