[发明专利]一种弯道目标筛选方法、电子设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种弯道目标筛选方法、电子设备及存储介质。方法包括：本车在弯道上行驶时获取所在车道的车道线信息，以及周边目标物的位置信息；根据所述车道线信息，确定本车未来的行驶轨迹信息；根据所述目标物的位置信息和所述行驶轨迹信息，计算所述目标物到所述行驶轨迹的最短距离；根据所述目标物到所述行驶轨迹的最短距离，判断所述目标物是否处于所述车道内。本实施例在弯道场景下自动判断目标物与本车是否处于同一车道。

技术领域

本发明实施例涉及智能汽车领域，尤其涉及一种弯道目标筛选方法、电子设备及存储介质。

背景技术

自动制动和自动跟车是智能汽车中常见的辅助驾驶功能，这些功能的实现通常需要本车实时识别前方目标物（如目标车辆），并筛选出其中的危险目标。例如，汽车中的AEB（Autonomous Emergency Braking，自动紧急制动）系统和ACC（Adaptive Cruise Control，自适应巡航控制）通过探测前方危险目标分别实现制动控制和跟车控制。

现有技术中，仅依靠目标物与本车的纵向距离和侧向距离来判断目标车辆是否为危险目标。在图1所示的弯道场景下，目标物可能会被ABE系统误判为危险目标而刹车，或被ACC系统误认为跟车目标而控制跟车。

发明内容

本发明实施例提供一种弯道目标筛选方法、电子设备及存储介质，在弯道场景下自动判断目标物与本车是否处于同一车道。

第一方面，本发明实施例提供了一种弯道目标筛选方法，包括：

本车在弯道上行驶时获取所在车道的车道线信息，以及周边目标物的位置信息；

根据所述车道线信息，确定本车未来的行驶轨迹信息；

根据所述目标物的位置信息和所述行驶轨迹信息，计算所述目标物到所述行驶轨迹的最短距离；

根据所述目标物到所述行驶轨迹的最短距离，判断所述目标物是否处于所述车道内。

第二方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

存储器、处理器及存储在所述存储器上并可由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现任一实施例所述的弯道目标筛选方法。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行任一实施例所述的弯道目标筛选方法。

本发明实施例本实施例在弯道场景下，根据车道线信息预测本车从任一初始位置出发的行驶轨迹，无需限定本车沿车道中心线行驶；然后利用目标物到行驶轨迹的最短距离，自动判断目标物与本车车道的关系，从而为本车决策层提供目标物与本车是否处于同一车道的信息，避免出现AEB误触或ACC误跟车等错误决策。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种弯道场景的示意图。

图2是本发明实施例提供的一种弯道目标筛选方法的流程图。

图3是本发明实施例提供的一种目标物到本车未来行驶轨迹的最短距离的示意图。

图4是本发明实施例提供的第一位置点和第二位置点的示意图。

图5是本发明实施例提供的行驶轨迹上一点满足的几何关系的示意图。

图6是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式