[发明专利]目标跟踪方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括：

通过单目标跟踪生成第n帧待检测图像中目标对象的第一跟踪框，其中，所述n为大于1的整数；

通过多目标跟踪生成所述目标对象的第二跟踪框，其中，所述多目标跟踪的频率小于所述单目标跟踪的频率，所述第二跟踪框为获取所述第一跟踪框之前、通过所述多目标跟踪获得的最新的跟踪框；

根据所述第一跟踪框和所述第二跟踪框确定所述第n帧待检测图像中所述目标对象的第三跟踪框。

2.如权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，在通过单目标跟踪生成第n帧待检测图像中目标对象的第一跟踪框之前，所述方法还包括：

通过所述多目标跟踪生成第1帧待检测图像中多个候选对象各自的第四跟踪框；

从多个所述第四跟踪框中确定出第五跟踪框；

将所述第五跟踪框对应的候选对象确定为所述目标对象。

3.如权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述通过单目标跟踪生成第n帧待检测图像中目标对象的第一跟踪框，包括：

获取第一跟踪位置，其中，所述第一跟踪位置根据第六跟踪框确定，所述第六跟踪框为通过所述单目标跟踪生成的第n－1帧待检测图像中所述目标对象的跟踪框；

在所述第n帧待检测图像中所述第一跟踪位置的预设范围内，通过所述单目标跟踪生成所述目标对象的第一跟踪框。

4.如权利要求3所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述在所述第n帧待检测图像中所述跟踪位置的预设范围内，通过所述单目标跟踪生成所述目标对象的第一跟踪框，包括：

在所述第n帧待检测图像中所述跟踪位置的预设范围内，通过所述单目标跟踪搜索所述目标对象，获得搜索结果；

若所述搜索结果包括所述目标对象的至少一个第七跟踪框，则分别计算每个第七跟踪框的置信度；

根据置信度从至少一个第七跟踪框中确定出所述第一跟踪框。

5.如权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述根据所述第一跟踪框和所述第二跟踪框确定所述第n帧待检测图像中所述目标对象的第三跟踪框，包括：

计算所述第一跟踪框和所述第二跟踪框的交并比；

若所述交并比大于或等于预设阈值，则将所述第二跟踪框确定为所述第n帧待检测图像中所述目标对象的第三跟踪框。

6.如权利要求5所述的目标跟踪方法，其特征在于，在计算所述第一跟踪框和所述第二跟踪框的交并比之后，所述方法还包括：

若所述交并比小于预设阈值，则通过所述多目标跟踪重新确定所述目标对象；

通过所述单目标跟踪重新生成第n帧待检测图像中所述目标对象的第八跟踪框；

根据所述第二跟踪框和重新生成的所述第八跟踪框确定所述第n帧待检测图像中所述目标对象的第三跟踪框。

7.如权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，在根据所述第一跟踪框和所述第二跟踪框确定所述第n帧待检测图像中所述目标对象的第三跟踪框之后，所述方法还包括：

获取第二跟踪位置，其中，所述第二跟踪位置根据所述第三跟踪框确定；

在所述第n+1帧待检测图像中所述第二跟踪位置的预设范围内，通过所述单目标跟踪生成所述目标对象的第九跟踪框；

通过所述多目标跟踪生成所述目标对象的第十跟踪框，其中，所述第十跟踪框为获取所述第九跟踪框之前、通过所述多目标跟踪获得的最新的跟踪框；

根据所述第九跟踪框和所述第十跟踪框确定所述第n+1帧待检测图像中所述目标对象的第十一跟踪框。

8.一种多目标跟踪装置，其特征在于，包括：

单目标跟踪模块，用于通过单目标跟踪生成第n帧待检测图像中目标对象的第一跟踪框，其中，所述n为大于1的整数；

多目标跟踪模块，用于通过多目标跟踪生成所述目标对象的第二跟踪框，其中，所述多目标跟踪的频率小于所述单目标跟踪的频率，所述第二跟踪框为获取所述第一跟踪框之前、通过所述多目标跟踪获得的最新的跟踪框；

跟踪结果确定模块，用于根据所述第一跟踪框和所述第二跟踪框确定所述第n帧待检测图像中所述目标对象的第三跟踪框。