[发明专利]一种工程园区内自动驾驶的安全冗余系统

权利要求书

1.一种工程园区内自动驾驶的安全冗余系统，其特征在于，所述系统包括：

底盘控制器，所述底盘控制器位于自动驾驶车辆中，用于接收控制指令，并根据所述控制指令控制所述自动驾驶车辆中的线控装置；

紧急停车开关，所述紧急停车开关分布于工程园区内的各个停靠站点中，且与所述底盘控制器的距离在预设范围内时与所述底盘控制器建立无线通信连接；

其中，所述底盘控制器在与所述紧急停车开关通信时，监测所述紧急停车开关的状态，当所述紧急停车开关被触发时，所述底盘控制器控制自动驾驶车辆中的线控装置进行制动。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

中央控制器，所述中央控制器位于自动驾驶车辆中，并与所述底盘控制器通信连接；

感知基站，所述感知基站分布于所述停靠站点前路的两侧，所述感知基站与所述中央控制器距离在预设范围内时与所述中央控制器建立无线通信连接；

其中，当所述感知基站与所述中央控制器保持通信时，所述感知基站获取距离信息，并将所述距离信息发送至所述中央控制器，所述距离信息是所述自动驾驶车辆与其附近障碍物之间的距离信息。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述自动驾驶车辆中还包括冗余底盘控制器，所述冗余底盘控制器与所述底盘控制器进行时钟同步。

4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述自动驾驶车辆具有主车和后车厢，所述后车厢部署有急停开关，所述后车厢包括通信单元，所述通信单元与主车中的中央控制器通信连接；

其中，当所述主车与所述后车厢失联时，所述主车通过所述中央控制器向云服务器上报故障信息，所述云服务器在接收到所述故障信息时向所述通信单元发送急停信息，当所述通信单元接收到所述急停信息时触发后车厢上的急停开关，当所述急停开关被触发时，触发所述后车厢中的制动线控装置。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述主车上部署有急停开关，所述主车上的急停开关与所述后车厢上的急停开关进行时钟同步和触发同步。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述系统还包括存储器，所述存储器位于自动驾驶车辆中，并与所述中央控制器通信连接，所述存储器中包括：

正常制动单元，用于发送靠边停车指令到所述底盘控制器，并向云服务器发送故障信息；

接管单元，用于向云服务器发送远程接管请求；

紧急制动单元，用于辅助紧急制动；

急停单元，用于触发急停开关；

告警单元，用于展示或语音播报手动触发急停开关的信息；

其中，当所述中央控制器检测到需要靠边停车时，所述中央控制器执行所述正常制动单元和所述接管单元；

若所述正常制动单元和所述接管单元执行预设时间后，所述自动驾驶车辆未达到预设车速，则执行所述紧急制动单元；

若所述紧急制动单元执行失败则执行所述急停单元和所述告警单元。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述自动驾驶车辆中包括传感器，所述传感器与所述中央控制器通信连接，所述传感器至少包括激光雷达、摄像头、毫米波雷达、超声波雷达，所述中央控制器至少基于所述激光雷达、摄像头、毫米波雷达、超声波雷达的融合感知数据进行障碍物感知。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述传感器还包括里程计，所述中央控制器基于所述里程计和激光雷达的融合数据进行定位。

9.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述后车厢中部署有防夹控制器，所述后车厢的车门通过车门线控装置与所述防夹控制器通信连接，所述后车厢的车门上部署有防夹装置，所述防夹装置包括活体检测传感器和伸缩臂；

其中，当所述防夹控制器通过所述活体检测传感器检测到有活体位于所述后车厢的车门中间时，执行打开车门指令；

若所述车门线控装置没有响应所述打开车门指令使所述后车厢的车门保持打开，所述防夹控制器则控制所述防夹装置将伸缩臂伸入车门中间。

10.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

超声波雷达，所述超声波雷达部署于工程园区内的车库中，所述超声波雷达用于在检测到有目标靠近时发出告警。