[发明专利]一种工程园区内自动驾驶的安全冗余系统

说明书

本发明公开了一种工程园区内自动驾驶的安全冗余系统，其特征在于，系统包括：底盘控制器，底盘控制器位于自动驾驶车辆中，用于接收控制指令，并根据控制指令控制自动驾驶车辆中的线控装置；紧急停车开关，紧急停车开关分布于工程园区内的各个停靠站点中，且与底盘控制器的距离在预设范围内时与底盘控制器建立无线通信连接；其中，底盘控制器在与紧急停车开关通信时，监测紧急停车开关的状态，当紧急停车开关被触发时，底盘控制器控制自动驾驶车辆中的线控装置进行制动。本发明提供的技术方案，实现了针对车站协同场景的安全冗余方案，提高了工程园区内自动驾驶的安全性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，具体涉及一种工程园区内自动驾驶的安全冗余系统。

背景技术

随着自动驾驶技术的研发、应用和商业化进程不断加快，对驾驶安全技术的需求也不断增加。更多封闭场景无人驾驶系统要求去安全员，实现真正的无人驾驶。因此封闭园区无人驾驶系统安全冗余设计显得尤为重要。现阶段无人驾驶系统安全冗余设计较为简单，多为针对单独的转向、制动、油门执行机构进行安全冗余，或对激光雷达等传感器进行备份冗余，或对主控制器(用于处理感知传感器、决策规划计算的控制器)进行冗余备份。但是，现有安全冗余方案通常只针对通用道路的行驶场景进行安全冗余，针对物流、建筑等工程园区内的特殊场景，无法实现真正的安全无人驾驶。

发明内容

有鉴于此，本发明实施方式提供了一种工程园区内自动驾驶的安全冗余系统，从而实现了针对工程园区的安全无人驾驶功能。

根据第一方面，本发明提供了一种工程园区内自动驾驶的安全冗余系统，所述系统包括：底盘控制器，所述底盘控制器位于自动驾驶车辆中，用于接收控制指令，并根据所述控制指令控制所述自动驾驶车辆中的线控装置；紧急停车开关，所述紧急停车开关分布于工程园区内的各个停靠站点中，且与所述底盘控制器的距离在预设范围内时与所述底盘控制器建立无线通信连接；其中，所述底盘控制器在与所述紧急停车开关通信时，监测所述紧急停车开关的状态，当所述紧急停车开关被触发时，所述底盘控制器控制自动驾驶车辆中的线控装置进行制动。

可选地，所述系统还包括：中央控制器，所述中央控制器位于自动驾驶车辆中，并与所述底盘控制器通信连接；感知基站，所述感知基站分布于停靠站点前路的两侧，所述感知基站与所述中央控制器距离在预设范围内时与所述中央控制器建立无线通信连接；其中，当所述感知基站与所述中央控制器保持通信时，所述感知基站获取距离信息，并将所述距离信息发送至所述中央控制器，所述距离信息是所述自动驾驶车辆与其附近障碍物之间的距离信息。

可选地，所述自动驾驶车辆中还包括冗余底盘控制器，所述冗余底盘控制器与所述底盘控制器进行时钟同步。

可选地，所述自动驾驶车辆具有主车和后车厢，所述后车厢部署有急停开关，所述后车厢包括通信单元，所述通信单元与主车中的中央控制器通信连接；其中，当所述主车与所述后车厢失联时，所述主车通过所述中央控制器向云服务器上报故障信息，所述云服务器在接收到所述故障信息时向所述通信单元发送急停信息，当所述通信单元接收到所述急停信息时触发后车厢上的急停开关，当所述急停开关被触发时，触发所述后车厢中的制动线控装置。

可选地，所述主车上部署有急停开关，所述主车上的急停开关与所述后车厢上的急停开关进行时钟同步和触发同步。

可选地，所述系统还包括存储器，所述存储器位于自动驾驶车辆中，并与所述中央控制器通信连接，所述存储器中包括：正常制动单元，用于发送靠边停车指令到所述底盘控制器，并向云服务器发送故障信息；接管单元，用于向云服务器发送远程接管请求；紧急制动单元，用于辅助紧急制动；急停单元，用于触发急停开关；告警单元，用于展示或语音播报手动触发急停开关的信息；其中，当所述中央控制器检测到需要靠边停车时，所述中央控制器执行所述正常制动单元和所述接管单元；若所述正常制动单元和所述接管单元执行预设时间后，所述自动驾驶车辆未达到预设车速，则执行所述紧急制动单元；若所述紧急制动单元执行失败则执行所述急停单元和所述告警单元。