[发明专利]一种用于高位边坡无线传感器布设的爬坡机械手装置

权利要求书

1.一种用于高位边坡无线传感器布设的爬坡机械手装置，其特征在于：包括：

第一机械手（1），其可移动的套设于绳体（4）上，所述绳体（4）的两端均可拆卸的安装于立柱上，两个立柱分别固定于高位边坡的上下两端，且使得两个立柱之间的绳体位于待安装的无线传感器位置处上方；

控制仓（2），其内预置有供电模块和控制模块；

定位塞（5），其为圆台状且预置于所述绳体（4）上，用于对第一机械手（1）进行限位，以便所述第一机械手（1）能够在定位塞（5）的限位下移动至位于待安装的无线传感器位置处上方；以及

第二机械手（3），其安装于所述控制仓（2）的下方，且所述第二机械手（3）能够夹持无线传感器；

所述第一机械手（1）包括：

外壳（11）；

多个圆周阵列固定于外壳（11）内侧壁上的定爬轮机构（12）；以及

多个圆周阵列于外壳（11）内侧壁上且与定爬轮机构（12）对应设置的动爬轮机构（13），所述动爬轮机构（13）能够沿外壳（11）的轴线方向移动；

且，利用所述第一机械手（1）在绳体（4）上爬行时，所述控制模块能够控制定爬轮机构（12）和动爬轮机构（13）交替抱紧于绳体（4）上以及交替沿绳体（4）上爬行；

所述第一机械手（1）还包括对应连接于定爬轮机构（12）和动爬轮机构（13）之间的导向机构（15）；

所述导向机构（15）包括：

两个对称设置的基座（151），其中一个基座固定于定爬轮机构（12）上，另一个基座固定于动爬轮机构（13）上；

调节臂（152），其一端铰接于基座（151），另一端铰接有支撑臂（153）；以及

对称固定于左侧支撑臂上的内筒（157），所述内筒（157）滑动设置于外筒（156）中，所述外筒固定于右侧支撑臂上；

所述调节臂（152）与支撑臂（153）之间连接有调节弹簧；

两个所述支撑臂（153）之间还连接有弹性垫（154）；

所述基座（151）上还设置有支撑所述调节臂（152）的支撑垫（155）；

靠近绳体（4）一侧的内筒（157）上设置有至少一个抱紧轮（158），靠近绳体（4）一侧的外筒（156）上设置有至少三个抱紧轮；

所述第一机械手（1）还包括扶正机构（16），所述扶正机构（16）包括被动齿轮（161），所述被动齿轮（161）的两侧均同轴固定有限位环（162），所述限位环（162）限位转动设置于限位槽（163）中，所述限位槽（163）开设于外壳（11）中，所述被动齿轮（161）的中部开设有与定位塞（5）相对应的内槽，所述被动齿轮（161）还与主动齿轮（165）相啮合，所述主动齿轮（165）由设置于外壳（11）外侧的调节电机所驱动；

所述第一机械手（1）还包括对应连接于定爬轮机构（12）和动爬轮机构（13）之间的复位弹簧（14）；

所述定爬轮机构（12）和动爬轮机构（13）均包括：

安装座（121）；

铰接臂（122），其一端铰接至所述安装座（121）上，另一端转动设置有爬轮（124），且所述爬轮具有动力；

滑杆，其固定于所述安装座（121）上，且所述滑杆上滑动设置滑套（123）；以及

伸缩杆，其铰接至所述滑套（123）以及铰接臂（122）之间；

且，所述滑杆上套设有连接至滑套（123）与安装座（121）之间的缓冲弹簧。

2.根据权利要求1所述的高位边坡无线传感器布设的爬坡机械手装置，其特征在于：所述定爬轮机构（12）上的安装座固定于外壳中，所述动爬轮机构（13）的安装座限位滑动设置于所述外壳中。

3.根据权利要求1所述的高位边坡无线传感器布设的爬坡机械手装置，其特征在于：所述被动齿轮（161）的转动轴线与定爬轮机构（12）的圆周阵列基准轴线相重合。

4.根据权利要求1所述的高位边坡无线传感器布设的爬坡机械手装置，其特征在于：所述第二机械手（3）包括第一臂体（31），所述第一臂体（31）能够绕其自身竖轴线转动设置于控制仓（2）的下方；所述第一臂体（31）的另一端转动设置有第二臂体（32），所述第二臂体（32）的转动轴线与第一臂体（31）的转动轴线相垂直，且与定爬轮机构（12）的圆周阵列基准轴线相垂直，所述第二臂体（32）用于夹持无线传感器。