[发明专利]一种多自由度动静结合式调整设备

权利要求书

1.一种多自由度动静结合式调整设备，其特征在于：包括采集主体（1）、多自由度仿生象鼻多方位调整机构（2）、触碰式角度自调整流体反馈固化贴合机构（3）、重力补偿型贯通开槽式取样机构（4）和仿生软体穿梭型输送机构（5），所述多自由度仿生象鼻多方位调整机构（2）设于采集主体（1）的下端，所述触碰式角度自调整流体反馈固化贴合机构（3）设于多自由度仿生象鼻多方位调整机构（2）的下端，所述重力补偿型贯通开槽式取样机构（4）设于触碰式角度自调整流体反馈固化贴合机构（3）的下端，所述仿生软体穿梭型输送机构（5）设于采集主体（1）内。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度动静结合式调整设备，其特征在于：所述采集主体（1）包括采样卫星平台（6）、采样头（7）和返回舱（8），所述采样卫星平台（6）设于采集主体（1）上，所述采样头（7）设于多自由度仿生象鼻多方位调整机构（2）的下端，所述返回舱（8）设于采样卫星平台（6）的下端；所述采样头（7）包括吸附腔（9）和采集腔（10），所述吸附腔（9）设于采样头（7）内，所述采集腔（10）设于吸附腔（9）的内侧。

3.根据权利要求2所述的一种多自由度动静结合式调整设备，其特征在于：所述多自由度仿生象鼻多方位调整机构（2）包括短管一（11）、短管二（12）、波纹管一（13）、弹簧一（14）、绞盘（15）和绳索固定件（16），所述短管一（11）贯通设于返回舱（8）的下端，所述弹簧一（14）的一端设于短管一（11）的下端，所述短管二（12）的上端设于弹簧一（14）的下端，所述波纹管一（13）的一端贯通设于短管一（11）的下端，所述波纹管一（13）的另一端贯通设于短管二（12）的上端，所述绞盘（15）设于短管一（11）内，所述绳索固定件（16）设于短管二（12）的上端，所述绞盘（15）的输出端设于绳索固定件（16）上。

4.根据权利要求3所述的一种多自由度动静结合式调整设备，其特征在于：所述触碰式角度自调整流体反馈固化贴合机构（3）包括动静互换式球体环绕型转动机构（17）和体积守恒式流体补偿性定位机构（18），所述动静互换式球体环绕型转动机构（17）设于多自由度仿生象鼻多方位调整机构（2）的下端，所述体积守恒式流体补偿性定位机构（18）设于动静互换式球体环绕型转动机构（17）的上端。

5.根据权利要求4所述的一种多自由度动静结合式调整设备，其特征在于：所述动静互换式球体环绕型转动机构（17）包括转动球体一（19）、转动球体二（20）、调整杆一（21）、调整杆二（22）、活塞一（23）、球体固定腔一（24）、球体固定腔二（25）、弹簧二（26）、波纹管二（27）和调整腔（28），所述调整腔（28）设于多自由度仿生象鼻多方位调整机构（2）的下端，所述球体固定腔一（24）设于调整腔（28）内，所述球体固定腔二（25）设于采样头（7）内，所述转动球体一（19）转动设于球体固定腔一（24）内，所述调整杆二（22）转动设于球体固定腔二（25）内，所述调整杆二（22）的一端设于转动球体二（20）上，所述活塞一（23）设于调整杆二（22）的上端，所述调整杆一（21）的一端贯通设于转动球体一（19）的下端，所述活塞一（23）滑动设于调整杆一（21）内，所述弹簧二（26）的一端设于调整腔（28）的下端，所述弹簧二（26）的另一端设于采样头（7）的上端，所述波纹管二（27）的一端贯通设于调整腔（28）的下端，所述波纹管二（27）的另一端贯通设于采样头（7）的上端。