[发明专利]一种多自由度动静结合式调整设备

说明书

本发明公开了一种多自由度动静结合式调整设备，包括采集主体、多自由度仿生象鼻多方位调整机构、触碰式角度自调整流体反馈固化贴合机构、重力补偿型贯通开槽式取样机构和仿生软体穿梭型输送机构，所述多自由度仿生象鼻多方位调整机构设于采集主体的下端，所述触碰式角度自调整流体反馈固化贴合机构设于多自由度仿生象鼻多方位调整机构的下端，所述重力补偿型贯通开槽式取样机构设于触碰式角度自调整流体反馈固化贴合机构的下端，所述仿生软体穿梭型输送机构设于采集主体内。本发明属于多自由度动静结合式调整技术领域，具体是指一种多自由度动静结合式调整设备。

技术领域

本发明属于多自由度动静结合式调整技术领域，具体是指一种多自由度动静结合式调整设备。

背景技术

随着科学技术的发展，各个航天大国越来越重视对小天体采样技术的研究。不同于一般的大天体，小天体弱重力环境导致采样器无法牢固降落到小天体表面，这导致了小行星采样原理和方法的不同。

现有的采样头在和小天体表面触碰采样过程中，采样头容易发生偏转，而且引起采样卫星姿态的变化。为了更好的进行采样，同时也为了减小采样偏转力对采样卫星平台位置姿态的影响，本发明提供了一种多自由度动静结合式调整设备。

发明内容

针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本发明提供了一种多自由度动静结合式调整设备，为了解决现有的采样头在和小天体表面触碰采样过程中，采样头容易发生偏转，而且引起采样卫星姿态的变化的问题，本发明以基于动态特性原理，创造性地提出了多自由度仿生象鼻多方位调整机构和触碰式角度自调整流体反馈固化贴合机构，通过动静互换式球体环绕型转动机构和体积守恒式流体补偿性定位机构的相互配合，在不影响采样卫星平台位置姿态的前提下对小天体进行采样。

本发明采取的技术方案如下：本发明提供了一种多自由度动静结合式调整设备，包括采集主体、多自由度仿生象鼻多方位调整机构、触碰式角度自调整流体反馈固化贴合机构、重力补偿型贯通开槽式取样机构和仿生软体穿梭型输送机构，所述多自由度仿生象鼻多方位调整机构设于采集主体的下端，所述触碰式角度自调整流体反馈固化贴合机构设于多自由度仿生象鼻多方位调整机构的下端，所述重力补偿型贯通开槽式取样机构设于触碰式角度自调整流体反馈固化贴合机构的下端，所述仿生软体穿梭型输送机构设于采集主体内。

进一步地，所述采集主体包括采样卫星平台、采样头和返回舱，所述采样卫星平台设于采集主体上，所述采样头设于多自由度仿生象鼻多方位调整机构的下端，所述返回舱设于采样卫星平台的下端；所述采样头包括吸附腔和采集腔，所述吸附腔设于采样头内，所述采集腔设于吸附腔的内侧。

进一步地，所述多自由度仿生象鼻多方位调整机构包括短管一、短管二、波纹管一、弹簧一、绞盘和绳索固定件，所述短管一贯通设于返回舱的下端，所述弹簧一的一端设于短管一的下端，所述短管二的上端设于弹簧一的下端，所述波纹管一的一端贯通设于短管一的下端，所述波纹管一的另一端贯通设于短管二的上端，所述绞盘设于短管一内，所述绳索固定件设于短管二的上端，所述绞盘的输出端设于绳索固定件上，绞盘输出端收缩从而带动绳索固定件运动，短管一的一端和短管二的一端靠近，从而可根据需要调整多自由度仿生象鼻多方位调整机构的弯曲程度。

进一步地，所述触碰式角度自调整流体反馈固化贴合机构包括动静互换式球体环绕型转动机构和体积守恒式流体补偿性定位机构，所述动静互换式球体环绕型转动机构设于多自由度仿生象鼻多方位调整机构的下端，所述体积守恒式流体补偿性定位机构设于动静互换式球体环绕型转动机构的上端。