[发明专利]一种运行稳定的地下空洞探测机器人

说明书

本发明公开了一种运行稳定的地下空洞探测机器人，包括球壳，球壳底部设有安装槽，安装槽内部活动连接有配重块，配重块与安装槽顶部之间固接有电动伸缩杆，配重块底部转动连接有一组滚轮，所述配重块内部安装有动力单元，且滚轮与动力单元连接。本发明通过在机器人底部设置安装槽和电动伸缩杆，由于地下空洞内部地势复杂，且存在许多坡面，机器人在地下空洞内部行进时，容易引起机器人侧翻倾倒，当机器人倾倒后，通过电动伸缩杆收缩并将配重块收入安装槽内部，使得配重块和滚轮不再突出于球壳表面，进而可以提高机器人在坡面上的滚动稳定性，同时也便于配重块带动机器人自动复位，提高其复位的成功率。

技术领域

本发明涉及一种地下空洞探测机器人,特别是一种运行稳定的地下空洞探测机器人。

背景技术

公开号为CN112847393B的一项中国专利公开了一种防爆消防机器人，包括壳体，所述壳体为球形状，所述壳体内部设置有工作腔，所述工作腔的底端中部固连有平衡块，所述平衡块两侧的壳体底端对称开设有驱动槽，所述驱动槽内部两端对称安装有驱动电机，所述驱动电机端部通过转轴分别连接有辊轮，所述壳体内部设有能够对外部环境进行拍摄的摄像头；本发明通过设置消防机器人的结构，使得机器人的壳体在侧翻后能够进行有效的复位，并使得辊轮能够始终与地面接触贴合并能带动壳体稳定前行，防止机器人因发生侧翻而无法继续前行的情况，大大提高了机器人应对复杂火灾现场的能力，使得消防机器人能够对火灾现场进行稳定有效的勘测。

上述现有技术中的自动探测机器人，由于地下空洞内部地势复杂，且存在许多坡面，容易引起机器人侧翻倾倒，将机器人设置为球形有利于其自动复位，但是机器人底部突出于球体表面的驱动机构会阻碍机器人的复位，导致其复位的成功率大大降低。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种运行稳定的地下空洞探测机器人。通过对机器人结构进行改进，进而可以提高机器人在坡面上的滚动稳定性，同时提高了其复位的成功率。

本发明的技术方案：一种运行稳定的地下空洞探测机器人，包括球壳，球壳底部设有安装槽，安装槽内部活动连接有配重块，配重块与安装槽顶部之间固接有电动伸缩杆，配重块底部转动连接有一组滚轮，所述配重块内部安装有动力单元，且滚轮与动力单元连接。

前述的运行稳定的地下空洞探测机器人中，所述球壳内部的封闭空腔中填充有清洁水，且球壳1内部设有浮球，球壳顶部开设有控制槽，控制槽内部滑动连接有导电片，控制槽下方的球壳内侧表面固接有弹性膜，弹性膜与导电片之间固接有连杆，且连杆与球壳之间滑动密封连接，导电片与控制槽底部之间固接有弹簧，控制槽底部固接有一对一号导电触点，且一号导电触点11通过电源与电动伸缩杆4电性连接，当浮球抵住弹性膜时，弹簧处于拉伸状态。

前述的运行稳定的地下空洞探测机器人中，所述控制槽顶部固接有一对二号导电触点，且二号导电触点通过电源与电动伸缩杆电性连接。

前述的运行稳定的地下空洞探测机器人中，所述浮球外侧表面均布有磁性块，球壳内侧表面均布有向内弯折的弹性片，弹性片14远离球壳的一端固接有磁性球。

前述的运行稳定的地下空洞探测机器人中，所述安装槽两侧的球壳壳体内部对称开设有一对弧形槽，弧形槽内部滑动连接有弧形板，弧形板与弧形槽顶部之间固接有弹簧，安装槽内部靠近配重块的位置固接有储气囊，储气囊通过导管与弧形槽顶部连通。

前述的运行稳定的地下空洞探测机器人中，所述弧形板下侧均匀开设有凹槽，凹槽内部滑动连接有活动球，活动球上固接有导杆，导杆与凹槽顶部滑动连接，导杆上套接有弹簧。

前述的运行稳定的地下空洞探测机器人中，所述弧形板底部固接有柔性磁铁，柔性磁铁远离弧形板的一侧均布有一组柔性垫片，柔性垫片设置为弧形结构，且朝下方弯曲。

前述的运行稳定的地下空洞探测机器人中，所述柔性垫片的下侧固接有密封膜，密封膜与柔性垫片之间构成的封闭空间内部填充有粘稠胶状物。