[发明专利]一种清洁装置的控制方法、控制系统及逻辑模块

权利要求书

1.一种清洁装置的控制方法，其特征在于，包括多个子流程，每个子流程对应清洁装置的至少两个工作节点；其中一个或多个子流程包括如下：

确定清洁装置当前的工作节点，并上报至预设第一状态机；

通过所述第一状态机确定第一工作节点，构建关于所述第一工作节点的节点任务并下发至预设第二状态机；所述第一工作节点为当前的工作节点所对应下一步的工作节点；

通过所述第二状态机判断该节点任务是否具备执行条件或是否执行完毕；并在具备执行条件时，执行所述节点任务；并在执行完毕后，将所述第一工作节点作为清洁装置当前的工作节点；

将所述节点任务的执行情况上报至所述第一状态机，所述执行情况包括节点任务是否具备执行条件、是否执行完毕以及执行进度。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述第二状态机在执行节点任务之前，还包括：

通过所述第二状态机将所述节点任务上报至预设主逻辑机构；

通过所述主逻辑机构启动与所述节点任务相关的工作模式，并发送与所述节点任务相关的任务信息；

在该工作模式下，通过所述第二状态机分析该任务信息在预设时段内的有效性，来判断所述节点任务是否具备执行条件；

在该工作模式下，通过所述第二状态机执行该节点任务，直至符合预设完成条件。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，当该节点任务具备执行条件时：

通过所述第一状态机发布第一任务至所述第二状态机，同时发布第一辅助任务至所述主逻辑机构，以使所述主逻辑机构启动关于所述第一辅助任务的工作模式，并在该工作模式下辅助所述第二状态机执行所述第一任务，进而实现所述节点任务的执行。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，当该节点任务不具备执行条件时，通过所述第一状态机发布关于修补该节点任务执行条件的修补任务，所述修补任务包括第二任务和第二辅助任务，具体包括：

通过所述第一状态机发布所述第二任务至所述第二状态机，同时发布所述第二辅助任务至所述主逻辑机构，以使所述主逻辑机构启动关于所述第二辅助任务的工作模式；

通过所述第二状态机将所述节点任务上报至预设主逻辑机构；

在该工作模式下，辅助所述第二状态机执行所述第二任务，进而使所述节点任务具备执行条件。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，清洁装置的工作节点包括空闲节点和非空闲节点；

每当清洁装置进入所述非空闲节点时，则同步启动定时装置；

当所述定时装置的时间耗尽时，清洁装置由所述非空闲节点自动转换为所述空闲节点。

6.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，通过所述主逻辑机构采集清洁装置的传感器数据，以为一个或多个子流程确定清洁装置当前的工作节点；

当所述主逻辑机构发布关于启动的传感器数据时，与当前的工作节点相对应的一个或多个子流程开始执行。

7.一种清洁装置的控制系统，其特征在于，包括多个子流程单元，每个子流程单元对应执行清洁装置的至少两个工作节点；其中一个或多个子流程单元包括如下：

节点确定模块，用于确定清洁装置当前的工作节点，并上报至预设第一状态机；

任务构建模块，用于通过所述第一状态机确定第一工作节点，所述第一工作节点为当前的工作节点所对应下一步的工作节点，构建关于所述第一工作节点的节点任务并下发至预设第二状态机；

执行模块，用于通过所述第二状态机判断该节点任务是否具备执行条件或是否执行完毕；并在具备执行条件时，执行所述节点任务；并在执行完毕后，将所述第一工作节点作为清洁装置当前的工作节点；

汇报模块，用于将所述节点任务的执行情况上报至所述第一状态机，所述执行情况包括节点任务是否具备执行条件、是否执行完毕以及执行进度。