[发明专利]一种清洁装置的控制方法、控制系统及逻辑模块

说明书

本发明提出了一种清洁装置的控制方法、系统及逻辑模块，控制方法包括多个子流程，子流程包括：确定清洁装置当前的工作节点，并上报至第一状态机；构建关于第一工作节点的节点任务并下发至预设第二状态机；判断该节点任务是否具备执行条件或是否执行完毕；并在具备执行条件时，执行节点任务；并在执行完毕后，将第一工作节点作为清洁装置当前的工作节点；将节点任务的执行情况上报至第一状态机。本发明的方案将采用状态机实现各个复杂的功能逻辑。采用状态机实现功能逻辑，可独立进行编辑，在修改相应的功能逻辑时，只需查找对应的状态机进行单独修改，便于添加新的功能逻辑，整体框架具有极强的可扩展性。

技术领域

本发明涉及智能清洁领域，特别涉及一种清洁装置的控制方法、控制系统及逻辑模块。

背景技术

随着电子集成技术的不断发展以及用户对清洁要求的不断提高，清洁装置上集成了越来越多的模块，以扩展清洁装置的功能。

现有技术普遍是在逻辑模块中划分设定多个功能逻辑单元，以此来实现对各个功能的控制。功能逻辑单元并非实体，而是在CPU等逻辑模块中设定相关功能代码来实现。在逻辑代码的编辑过程中，各功能逻辑单元在代码上相互交叉，代码结构极其复杂。当修改某一功能的相关参数时，往往需要改动其他功能的参数。功能与功能之间存在交叉。

例如，扫地机器人的工作逻辑牵涉到全局定位、地图探索、覆盖扫地和回充电桩等各个功能环节，过程比较复杂，因此大多采用条件分支等逻辑方式实现各功能模块。

发明内容

有鉴于此，本发明提出了一种清洁装置的控制方法、控制系统及逻辑模块，具体方案如下：

一种清洁装置的控制方法，包括多个子流程，每个子流程对应清洁装置的至少两个工作节点；其中一个或多个子流程包括如下：

确定清洁装置当前的工作节点，并上报至预设第一状态机；

通过所述第一状态机确定第一工作节点，构建关于所述第一工作节点的节点任务并下发至预设第二状态机；所述第一工作节点为当前的工作节点所对应下一步的工作节点；

通过所述第二状态机判断该节点任务是否具备执行条件或是否执行完毕；并在具备执行条件时，执行所述节点任务；并在执行完毕后，将所述第一工作节点作为清洁装置当前的工作节点；

将所述节点任务的执行情况上报至所述第一状态机，所述执行情况包括节点任务是否具备执行条件、是否执行完毕以及执行进度。

在一个具体实施例中，所述第二状态机在执行节点任务之前，还包括：

通过所述第二状态机将所述节点任务上报至预设主逻辑机构；

通过所述主逻辑机构启动与所述节点任务相关的工作模式，并发送与所述节点任务相关的任务信息；

在该工作模式下，通过所述第二状态机分析该任务信息在预设时段内的有效性，来判断所述节点任务是否具备执行条件；

在该工作模式下，通过所述第二状态机执行该节点任务，直至符合预设完成条件。

在一个具体实施例中，当该节点任务具备执行条件时：

通过所述第一状态机发布第一任务至所述第二状态机，同时发布第一辅助任务至所述主逻辑机构，以使所述主逻辑机构启动关于所述第一辅助任务的工作模式，并在该工作模式下辅助所述第二状态机执行所述第一任务，进而实现所述节点任务的执行。

在一个具体实施例中，当该节点任务不具备执行条件时，通过所述第一状态机发布关于修补该节点任务执行条件的修补任务，所述修补任务包括第二任务和第二辅助任务，具体包括：

通过所述第一状态机发布所述第二任务至所述第二状态机，同时发布所述第二辅助任务至所述主逻辑机构，以使所述主逻辑机构启动关于所述第二辅助任务的工作模式；