[发明专利]使用雷达检测不利道路状况的方法和系统

权利要求书

1.一种方法，包括：

在计算设备处生成表示在晴朗天气状况期间雷达单元的视场的第一雷达表示，其中，所述雷达单元耦合到载具的外表面；

将第一雷达表示存储在存储器中；

在计算设备处，在载具在道路上导航期间接收来自雷达单元的雷达数据；

由计算设备基于雷达数据确定第二雷达表示；

由计算设备执行第一雷达表示和第二雷达表示之间的比较；

基于所述比较来确定道路的道路状况，其中，所述道路状况表示位于道路上的降水量；以及

基于道路的道路状况，向载具提供控制指令。

2.如权利要求1所述的方法，其中，生成第一雷达表示包括：

在载具在多个环境中导航期间从雷达单元接收多个雷达数据集；

从多个雷达数据集确定每个雷达数据集的能量水平；

基于对应于多个雷达数据集的多个能量水平确定平均能量水平；以及

基于平均能量水平生成第一雷达表示。

3.如权利要求2所述的方法，还包括：

基于确定每个雷达数据集的能量水平，移除具有超过阈值能量水平的给定能量水平的一个或多个雷达数据集，其中，所述阈值能量水平基于与对象的检测相关联的特定能量水平；以及

其中，确定所述平均能量水平包括：

基于移除一个或多个雷达数据集来确定平均能量水平。

4.如权利要求1所述的方法，其中，生成第一雷达表示包括：

生成表示在晴朗天气状况期间雷达单元的视场的范围和多普勒信息的第一雷达图像。

5.如权利要求4所述的方法，其中，基于所述雷达数据确定第二雷达表示包括：

基于所述雷达数据确定表示雷达单元的视场的范围和多普勒信息的第二雷达图像。

6.如权利要求5所述的方法，其中，执行第一雷达表示和第二雷达表示之间的比较包括：

执行来自第一雷达表示的第一能量和来自第二雷达表示的第二能量之间的比较；以及

基于所述比较，确定来自第二雷达表示的第二能量至少是大于来自第一雷达表示的第一能量的阈值能量水平。

7.如权利要求6所述的方法，其中，执行来自第一雷达表示的第一能量和来自第二雷达表示的第二能量之间的比较包括：

滤波来自第一雷达表示的第一能量和来自第二雷达表示的第二能量；以及

其中，确定所述道路的道路状况包括：

基于确定来自第二雷达表示的第二能量至少是大于来自第一雷达表示的第一能量的阈值能量水平来确定道路的道路状况。

8.如权利要求1所述的方法，其中，所述雷达单元是耦合到载具的面向后方的雷达单元，使得视场覆盖载具的后方环境的一部分。

9.如权利要求1所述的方法，其中，将第一雷达表示存储在存储器中包括：

将第一雷达表示存储在定位于载具上的本地存储器中。

10.如权利要求1所述的方法，其中，向载具提供控制指令包括：

确定降水量超过阈值降水水平；以及

基于确定降水量超过阈值降水水平来调整载具的路径。

11.如权利要求10所述的方法，其中，调整所述载具的路径包括：

调整载具的行驶车道。

12.如权利要求1所述的方法，还包括：

基于道路的道路状况修改地图；以及

将修改的地图至少提供给远程计算设备，其中，所述远程计算设备被配置为将修改的地图提供给在包括所述道路的路径上导航的一个或多个附加的载具。