[发明专利]一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

获取当前路况信息及车辆的当前运行状态量，根据所述当前路况信息确定对应的运行参数给定值；

将所述当前运行状态量代入目标函数，确定车辆运行控制量；

根据所述运行参数给定值与所述车辆运行控制量确定车辆纵横向控制参数，并根据所述车辆纵横向控制参数控制所述车辆转向和驱动；

其中，所述目标函数为根据预测控制模型构建的函数，所述预测控制模型由所述车辆对应的二自由度车辆模型离散化得到。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运行参数给定值包括前轮转角给定值、车速给定值、横摆角速度给定值及质心侧偏角给定值；

所述根据所述当前路况信息确定对应的运行参数给定值，包括：

根据所述当前路况信息确定所述车辆的前轮转角给定值及车速给定值；

将所述前轮转角给定值与所述车速给定值代入预先构造的车辆参考模型，确定与所述当前路况信息对应的横摆角速度给定值与质心侧偏角给定值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述当前运行状态量与所述运行参数给定值代入目标函数，确定车辆运行控制量之前，还包括：

根据所述运行参数给定值、预设加权系数、预设时域和所述预测控制模型构建目标函数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述运行参数给定值、预设加权系数、预设时域和所述预测控制模型构建目标函数，包括：

根据获取的车辆垂直载荷、前轮侧偏刚度、后轮侧偏刚度、前轮轮胎侧偏角和后轮轮胎侧偏角构建轮胎模型；

根据所述轮胎模型与所述车辆的转动惯量构建所述车辆对应的二自由度车辆模型；

将所述二自由度车辆模型离散化得到所述预测控制模型，以对所述车辆的运行状态量进行预测；

根据所述预测控制模型确定的预测运行状态量、所述预设加权系数、所述预设时域和所述运行参数给定值构建目标函数；

其中，所述预设时域包括预设预测时域和预设控制时域，所述预设预测时域大于或等于所述预设控制时域。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设加权系数包括：预设横摆角速度加权系数、预设质心侧偏角加权系数、预设车速加权系数、预设后轮转角变化量加权系数、预设补偿横摆力矩变化量加权系数和预设纵向加速度加权系数。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述当前运行状态量代入目标函数，确定车辆运行控制量，包括：

将代入所述当前运行状态量后的所述目标函数确定为当前目标函数；

将所述当前目标函数取最小值时对应的后轮转角、补偿横摆力矩和纵向加速度确定为车辆运行控制量；

其中，所述后轮转角、所述补偿横摆力矩和所述纵向加速度满足预设控制量约束条件。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述运行参数给定值与所述车辆运行控制量确定车辆纵横向控制参数，包括：

根据所述后轮转角确定后轮助力转向电机转角；

根据所述运行参数给定值中的前轮转角给定值确定前轮助力转向电机转角；

根据所述补偿横摆力矩和所述纵向加速度确定四轮电机驱动转矩；

其中，所述后轮助力转向电机转角、所述前轮助力转向电机转角和所述四轮电机驱动转矩为车辆纵横向控制参数。

8.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

参数确定模块，用于获取当前路况信息及车辆的当前运行状态量，根据所述当前路况信息确定对应的运行参数给定值；

控制量确定模块，用于将所述当前运行状态量代入目标函数，确定车辆运行控制量；

车辆控制模块，用于根据所述运行参数给定值与所述车辆运行控制量确定车辆纵横向控制参数，并根据所述车辆纵横向控制参数控制所述车辆转向和驱动；

其中，所述目标函数为根据预测控制模型构建的函数，所述预测控制模型由所述车辆对应的二自由度车辆模型离散化得到。