[发明专利]一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取当前路况信息及车辆的当前运行状态量，根据当前路况信息确定对应的运行参数给定值；将当前运行状态量代入目标函数，确定车辆运行控制量；根据运行参数给定值与车辆运行控制量确定车辆纵横向控制参数，并根据车辆纵横向控制参数控制车辆转向和驱动；其中，目标函数为根据预测控制模型构建的函数，预测控制模型由车辆对应的二自由度车辆模型离散化得到。本发明实施例的技术方案，采用根据目标函数确定的多个车辆运行控制量生成车辆纵横向控制参数，解决了单一控制量无法使纵横向耦合系统同时达到理想状态的问题，提高了车辆纵横向控制的稳定性。

技术领域

本发明实施例涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着自动驾驶汽车技术的发展，越来越注重在实现自动驾驶的同时，提高车辆的稳定性。

目前常采用控制提高车辆稳定性的方法主要分为以下两种：1)将车辆横向及纵向分开进行控制，也即横向于纵向动力学分别通过一个比例-积分-微分控制器进行控制；2)将车辆横向及纵向集成采用滑膜控制。

然而，虽然第一种控制方法结构简单，实时性高，但由于车辆动力学本身即为横向与纵向的耦合系统，强行分开不符合车辆本身的物理特性。而第二种控制方法在到达滑模面时会产生抖振现象，进而影响控制精度，切在极限工况下的车辆稳定裕度较小，难以保证车辆稳定性。

发明内容

本发明提供一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，以在车辆转向时对其进行约束控制，提升了车辆纵横向控制的稳定性。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆控制方法，包括：

获取当前路况信息及车辆的当前运行状态量，根据当前路况信息确定对应的运行参数给定值；

将当前运行状态量代入目标函数，确定车辆运行控制量；

根据运行参数给定值与车辆运行控制量确定车辆纵横向控制参数，并根据车辆纵横向控制参数控制车辆转向和驱动；

其中，目标函数为根据预测控制模型构建的函数，预测控制模型由车辆对应的二自由度车辆模型离散化得到。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆控制装置，包括：

参数确定模块，用于获取当前路况信息及车辆的当前运行状态量，根据当前路况信息确定对应的运行参数给定值；

控制量确定模块，用于将当前运行状态量代入目标函数，确定车辆运行控制量；

车辆控制模块，用于根据运行参数给定值与车辆运行控制量确定车辆纵横向控制参数，并根据车辆纵横向控制参数控制车辆转向和驱动；

其中，目标函数为根据预测控制模型构建的函数，预测控制模型由车辆对应的二自由度车辆模型离散化得到。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，车辆包括：

一个或多个控制器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当一个或多个程序被一个或多个控制器执行，使得一个或多个控制器实现如上述第一方面的车辆控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如上述第一方面的车辆控制方法。