[发明专利]交叉路口节点辅助的高清晰度地图构建在审
| 申请号： | 202210459792.3 | 申请日： | 2022-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN115375831A | 公开（公告）日： | 2022-11-22 |
| 发明（设计）人： | 安基特·沃拉;赛达斯·阿加瓦尔;克里希南斯·克里希南 | 申请（专利权）人： | 福特全球技术公司 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T7/70;G01C21/00 |
| 代理公司： | 北京连和连知识产权代理有限公司 11278 | 代理人： | 陈黎明;宋薇薇 |
| 地址： | 美国密歇根*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 交叉 路口 节点 辅助 清晰度 地图 构建 | ||
1.一种用于控制车辆的方法，其包括：
通过处理器从第一交叉路口(IX)控制装置和第二IX控制装置接收第一感测数据，所述第一感测数据包括地图构建区域中的特征的第一尺寸信息和第一位置信息；
通过所述处理器从自主车辆(AV)接收LiDAR点云，所述LiDAR点云包括所述地图构建区域中的所述特征的第二尺寸信息和第二位置信息；
通过所述处理器基于所述第一感测数据和所述LiDAR点云的组合生成多个IX节点；以及
通过使用批量优化算法对所述多个IX节点进行平滑来生成包括所述地图构建区域中的所述特征的优化高清晰度(HD)地图。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述批量优化算法将所述多个IX节点的线性化误差降低到小于线性化误差阈值。
3.根据权利要求1所述的方法，其中所述LiDAR点云是由所述AV在沿着所述地图构建区域中的路线行驶时收集的。
4.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一IX控制装置被设置在所述地图构建区域中具有第一已知纬度和第一已知经度的第一静止位置处，并且所述第二IX控制装置被设置在具有第二已知纬度和第二已知经度的第二静止位置处。
5.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一感测数据包括LiDAR感测数据。
6.根据权利要求1所述的方法，其中所述LiDAR点云包括LiDAR传感器数据和惯性测量单元(IMU)数据。
7.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一感测数据和所述LiDAR点云不包括全球定位系统(GPS)数据。
8.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一感测数据和所述LiDAR点云不包括实时运动学(RTK)信息。
9.一种系统，所述系统包括：
处理器；以及
存储器，其用于存储可执行指令，所述处理器被编程为执行所述指令以：
从第一交叉路口(IX)控制装置和第二IX控制装置接收第一感测数据，所述第一感测数据包括地图构建区域中的特征的第一尺寸信息和第一位置信息；
从自主车辆(AV)接收LiDAR点云，所述LiDAR点云包括所述地图构建区域中的所述特征的第二尺寸信息和第二位置信息；以及
基于所述第一感测数据和所述LiDAR点云的组合生成多个IX节点；以及
通过使用批量优化算法对所述多个IX节点进行平滑来生成包括所述地图构建区域中的所述特征的优化高清晰度(HD)地图。
10.根据权利要求9所述的系统，其中所述批量优化算法将所述多个IX节点的线性化误差降低到小于线性化误差阈值。
11.根据权利要求9所述的系统，其中所述LiDAR点云是由所述AV在沿着所述地图构建区域中的路线行驶时收集的。
12.根据权利要求9所述的系统，其中所述第一IX控制装置被设置在所述地图构建区域中具有第一已知纬度和第一已知经度的第一静止位置处，并且所述第二IX控制装置被设置在具有第二已知纬度和第二已知经度的第二静止位置处。
13.根据权利要求9所述的系统，其中所述第一感测数据包括LiDAR感测数据。
14.根据权利要求9所述的系统，其中所述LiDAR点云包括LiDAR传感器数据和惯性测量单元(IMU)数据。
15.根据权利要求9所述的系统，其中所述第一感测数据和所述LiDAR点云不包括全球定位系统(GPS)数据。
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