[发明专利]交叉路口节点辅助的高清晰度地图构建

说明书

本公开提供“交叉路口节点辅助的高清晰度地图构建”。一种用于控制车辆的计算机实现的方法包括：通过处理器从设置在具有已知纬度经度和取向的两个或更多个静止位置处的两个或更多个IX控制装置接收第一感测数据，其标识地图构建区域中的特征的位置和尺寸。处理器基于从IX控制装置接收的第一感测数据来生成多个IX节点并且接收LiDAR点云，点云包括从在地图构建区域中行驶的车辆(AV)接收的LiDAR和其他车辆感测装置数据诸如惯性测量单元(IMU)数据。LiDAR点云包括同步定位和地图构建(SLAM)地图，其具有与地图构建区域中的特征相关联的第二尺寸信息和第二位置信息。处理器在没有GPS和/或实时运动学信息下利用批量优化和地图平滑生成具有绝对准确度的优化高清晰度(HD)地图。

技术领域

本公开涉及高清晰度地图，并且更具体地涉及用于自主车辆基础设施的交叉路口(IX)节点辅助地图构建。

背景技术

高清晰度(HD)地图是自主车辆及其功能的重要方面。自主车辆(AV)使用HD地图来解释和定位在其操作环境中的车辆位置。为了准确定位，车辆控制系统必须精确地理解AV在世界中的位置以及AV在地图中的位置。

在对地图的总体准确度进行量化时，同时考虑绝对准确度和相对准确度。绝对准确度是测量值与已知绝对真实值的接近程度。此度量通常以已知单位(诸如米、厘米、毫米、英寸或英尺)提供。相对准确度是测量值相对于标准值的接近程度。换言之，相对准确度与比例和平移无关。

鉴于AV通常依赖于基于光探测和测距(LiDAR)和相机的定位技术，因此相对准确度当前被认为对AV操作具有更大的重要性。HD地图通常包括诸如车道线、建筑物和其他环境特征等信息。通过以可被AV用于自定位和导航的可靠精度水平表示地理位置和地理定位，HD地图是准确的(即，具有相对较高的测量相对准确度和绝对准确度)。使用准确的HD地图，AV可以在地图构建环境中操作时自主地确定其在现实世界中的位置并确定车辆相对于地图构建对象的位置。常规的HD地图构建系统可以生成相对准确的地图，但是在没有全球定位系统(GPS)和RTK中的一者或多者的情况下不能生成绝对准确的地图。

关于这些和其他考虑因素，提出了本文的公开内容。

发明内容

一种用于控制车辆的计算机实现的方法包括：通过处理器从设置在具有已知纬度经度和取向的两个或更多个静止位置处的两个或更多个IX控制装置接收第一感测数据，所述第一感测数据标识地图构建区域中的特征的位置和尺寸。所述处理器基于从所述IX控制装置接收的所述第一感测数据来生成多个IX节点，并且接收LiDAR点云，所述LiDAR点云包括从在所述地图构建区域中行驶的车辆(AV)接收的LiDAR和其他车辆感测装置数据诸如惯性测量单元(IMU)数据。所述LiDAR点云包括同步定位和地图构建(SLAM)地图，所述地图具有与所述地图构建区域中的所述特征相关联的第二尺寸信息和第二位置信息。所述处理器在没有GPS和/或实时运动学信息的情况下，利用批量优化和地图平滑，生成具有绝对准确度的优化高清晰度(HD)地图。

附图说明

参考附图阐述具体实施方式。使用相同的附图标记可指示类似或相同的项。各种实施例可以利用除了附图中示出的那些之外的元件和/或部件，并且一些元件和/或部件可能不存在于各种实施例中。附图中的元件和/或部件不一定按比例绘制。在整个本公开中，根据上下文，单数和复数术语可以可互换地使用。

图1示出了根据本公开的高清晰度(HD)地图系统的示例性框图。

图2描绘了其中可实现用于提供本文所公开的系统和方法的技术和结构的示例性计算环境。

图3描绘了根据本公开的有待进行地图构建的区域的示例性卫星图像、以及两个交叉路口(IX)控制点(或节点)的布置。

图4描绘了根据本公开由图1的HD地图系统生成的IX控制点地图。