[发明专利]车辆控制方法

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆状态；

响应于所述车辆状态满足第一预设条件，获取车辆的电机绝缘栅双极型晶体管状态和主正继电器状态；

响应于所述电机绝缘栅双极型晶体管状态处于允许上电的状态，基于主正继电器状态，控制所述车辆的电机进行上电。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆状态包括如下至少之一：

钥匙旋转角度、换挡杆挡位状态、车辆行驶速度、安全气囊状态、车辆充电枪状态、电池管理系统状态、电机控制器状态和发动机控制器状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于主正继电器状态，控制所述车辆的电机进行上电包括：

在所述主正继电器状态处于断开状态的情况下，控制主负继电器闭合；

响应于所述主负继电器闭合完成，通过控制所述车辆中的预充电继电器状态对所述电机进行预充电；

在所述电机预充电完成之后，控制所述电机进行上电。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，响应于所述主负继电器闭合完成，通过控制所述车辆中的预充电继电器状态对所述电机进行预充电包括：

控制所述预充电继电器闭合，并获取预充电信息，其中，所述预充电信息包括：电机母线电压、电机母线电压在预设周期内的上升量和预充电时间；

响应于所述预充电信息满足第二预设条件，确定所述电机预充电完成，所述第二预设条件包括：第一电机母线电压阈值、电机母线电压在预设周期内的上升量阈值和预充电时间阈值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述主正继电器处于闭合状态的情况下，控制所述车辆进行上电包括：

获取实时监测的电机母线电压；

将所述电机母线电压与第一电压阈值进行比较，得到比较结果；

基于所述比较结果确定是否对所述电机进行预充电；

响应于对所述电机进行预充电，在所述电机预充电完成之后，控制所述电机进行上电；

响应于不对所述电机进行预充电，控制所述电机进行上电。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述比较结果确定是否对所述电机进行预充电包括：

响应于所述电机母线电压小于所述第一电压阈值，确定对所述电机进行预充电；

响应于所述电机母线电压大于或等于第一电压阈值，确定不对所述电机进行预充电。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，响应于所述电机母线电压大于或等于第一电压阈值，所述方法还包括：

获取所述主正继电器状态；

响应于所述主正继电器处于断开状态，控制所述主正继电器闭合。

8.根据权利要求3或5所述的方法，其特征在于，在所述电机预充电完成之后，控制所述车辆的电机进行上电包括：

控制所述主正继电器闭合；

响应于所述主正继电器闭合完成，控制所述预充电继电器断开；

响应于所述预充电继电器断开，发送上电指令至所述电机，其中，所述上电指令用于控制所述电机进行上电。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于接收到钥匙状态信号为预设下电信号，其中，所述预设状态信息包括如下至少之一：第一钥匙状态信号和第二钥匙状态信号，所述第一钥匙状态信号用于表征所述车辆处于部分电器可用的状态，所述第二钥匙状态信号用于表征车辆进行下电操作；

发送下电信号至车辆的多个控制器，其中，所述多个控制器包括：电机控制器、发动机管理系统和电池管理系统，所述下电信号用于多个控制器进行关断处理，包括：所述电机控制器进行三相交流绝缘检测和所述电池管理系统控制主正继电器和主负继电器断开；

响应于接收到所述多个控制器的预设状态信息，控制所述车辆进入电源断开模式，其中，所述预设状态信息用于表征多个控制器不存在故障。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于主正继电器状态，控制所述车辆的电机进行上电的过程中，所述方法还包括：在满足如下至少之一的条件下，控制上电终止：

响应于接收到控制器发送的上电终止指令，或上电时间超出预设阈值，停止控制所述电机进行上电，其中，所述上电终止指令由所述控制器发生故障时发送，所述上电时间用于表征所述电机执行上电流程的时间。