[发明专利]一种割草机割台的操纵方法、系统及割草机

权利要求书

1.一种割草机割台的操纵方法，其特征在于，包括：

通过预设方式设置割草机割台的割台高度值的第一目标值、割台前倾值的第一目标值和割台后仰值的第一目标值中的至少一个；

判断是否收到所有设置的第一目标值，若是，根据所有设置的第一目标值和每个设置的第一目标值所分别对应的第一实时值，获得第一比较差值数据，根据所述第一比较差值数据，并结合预设控制方法，控制所述割草机割台的油缸进行运动直至每个设置的第一目标值与每个设置的第一目标值对应的第一实时值之间的偏差均在第一预设偏差范围内。

2.根据权利要求1所述的一种割草机割台的操纵方法，其特征在于，还包括：当越过障碍物之后，设置割草机割台的割台高度值的第二目标值、割台前倾值的第二目标值和割台后仰值的第二目标值中的至少一个；

判断是否收到所有设置的第二目标值，若是，根据所有设置的第二目标值和每个设置的第二目标值所分别对应的第二实时值，获得第二比较差值数据，根据所述第二比较差值数据，并结合预设控制方法，控制所述割草机割台的油缸进行运动直至每个设置的第二目标值与每个设置的第二目标值对应的第二实时值之间的偏差均在第一预设偏差范围内。

3.根据权利要求1或2所述的一种割草机割台的操纵方法，其特征在于，还包括：通过割台高度传感器采集割台高度的第一实时值；

通过倾斜角度传感器采集割台前倾和/或割台后仰的第一实时值。

4.根据权利要求1或2所述的一种割草机割台的操纵方法，其特征在于，所述油缸包括：左浮动油缸和右浮动油缸；

还包括：通过显示屏设置左浮动油缸压力值和右浮动油缸压力值，根据设置结果结合预设控制方法控制所述左浮动油缸和所述右浮动油缸的高度。

5.根据权利要求1或2所述的一种割草机割台的操纵方法，其特征在于，所述预设方式包括：通过操纵手柄控制输出割台高度值、割台前倾值和/或割台后仰值；或，在显示屏上设置割台高度值、割台前倾值和/或割台后仰值，并将该数值保存到相应的数据区域。

6.根据权利要求1或2所述的一种割草机割台的操纵方法，其特征在于，所述预设控制方法包括：PID控制方法。

7.一种割草机割台的操纵系统，其特征在于，包括：输入模块和控制器；

所述输入模块用于通过预设方式设置割草机割台的割台高度值的第一目标值、割台前倾值的第一目标值和割台后仰值的第一目标值中的至少一个；

所述控制器用于判断是否收到所有设置的第一目标值，若是，根据所有设置的第一目标值和每个设置的第一目标值所分别对应的第一实时值，获得第一比较差值数据，根据所述第一比较差值数据，并结合预设控制方法，控制所述割草机割台的油缸进行运动直至每个设置的第一目标值与每个设置的第一目标值对应的第一实时值之间的偏差均在第一预设偏差范围内。

8.根据权利要求7所述的一种割草机割台的操纵系统，其特征在于，所述输入模块还用于当越过障碍物之后，设置割草机割台的割台高度值的第二目标值、割台前倾值的第二目标值和割台后仰值的第二目标值中的至少一个；

所述控制器还用于判断是否收到所有设置的第二目标值，若是，根据所有设置的第二目标值和每个设置的第二目标值所分别对应的第二实时值，获得第二比较差值数据，根据所述第二比较差值数据，并结合预设控制方法，控制所述割草机割台的油缸进行运动直至每个设置的第二目标值与每个设置的第二目标值对应的第二实时值之间的偏差均在第一预设偏差范围内。

9.根据权利要求7或8所述的一种割草机割台的操纵系统，其特征在于，还包括：实时值获取模块，用于通过割台高度传感器采集割台高度的第一实时值；

通过倾斜角度传感器采集割台前倾和/或割台后仰的第一实时值。

10.一种割草机，其特征在于，包括：采用上述权利要求7-9任一项的一种割草机割台的操纵系统。