[发明专利]车辆编队的行驶控制方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种车辆编队的行驶控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆编队的第一行驶状态信息以及预设区域内的自由车辆的第二行驶状态信息；

基于所述第一行驶状态信息和所述第二行驶状态信息判断所述自由车辆是否具有驶入所述车辆编队的意图；

在所述自由车辆具有驶入所述车辆编队意图的情况下，判断所述自由车辆对于所述车辆编队的驶入是否满足第一条件；

在满足所述第一条件的情况下，向所述车辆编队的任一车辆发送第一指示消息，所述第一指示信息用于指示所述车辆编队存在自由车辆意图侵入至所述车辆编队中；以及，

向所述自由车辆发送第二指示消息，所述第二指示信息用于指示所述自由车辆远离所述车辆编队。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一行驶状态信息包括所述车辆编队当前时刻所在的第一车道信息；

所述第二行驶状态信息包括所述自由车辆当前时刻所在的第二车道信息及其与两侧车道线之间的距离、转向灯以及转向角信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述第一行驶状态信息和所述第二行驶状态信息判断所述自由车辆是否具有驶入所述车辆编队的意图，包括：

基于所述自由车辆当前时刻的转向灯和转向角信息获取所述自由车辆的转向状态；

基于所述车辆编队在当前时刻的第一车道信息和所述自由车辆的转向状态，和/或，所述自由车辆当前时刻所在的第二车道信息及其与两侧车道线之间的距离判断所述自由车辆是否具有从第二车道转向至第一车道的意图，若是，则判定所述自由车辆具有驶入所述车辆编队的意图。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二行驶状态信息还包括：所述自由车辆的目的地，所述判断所述自由车辆对于所述车辆编队的驶入是否满足第一条件，包括：

基于所述自由车辆的目的地获取所述自由车辆的换道轨迹；

基于所述换道轨迹判断所述自由车辆是否需要在当前时刻进行换道；

若所述自由车辆不需要在当前时刻进行换道，则判定所述自由车辆对于所述车辆编队的驶入满足第一条件。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述自由车辆需要在当前时刻进行换道，所述方法还包括：

基于所述车辆编队在当前时刻所在的第一车道信息判断所述车辆编队是否占用所述换道轨迹对应的车道；

若没有占用所述换道轨迹对应的车道，则判定所述自由车辆对于所述车辆编队的驶入满足第一条件。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一行驶状态信息还包括所述车辆编队中车辆之间的间距、所述车辆编队的速度以及各车辆在第一车道的位置，所述第二行驶状态信息还包括自由车辆当前时刻的速度及在第二车道的位置；若所述自由车辆对于所述车辆编队的驶入不满足第一条件，所述方法还包括：

基于所述车辆编队当前时刻的速度、各车辆在第一车道的位置、车辆之间的间距和所述自由车辆当前时刻的速度及在第二车道的位置计算所述自由车辆的驶入位置和时间；

向所述车辆编队的任一车辆发送第三指示信息，所述第三指示信息携带所述自由车辆的驶入位置和时间，用于指示所述车辆编队调整车辆编队，以便自由车辆的驶入；

向所述自由车辆发送第四指示信息，所述第四指示信息携带所述自由车辆的驶入位置和时间，用于指示所述自由车辆基于所述驶入位置和时间驶入至所述车辆编队中。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，向所述车辆编队的任一车辆发送第一指示消息，包括：

向所述车辆的人机交互HMI界面发送第一指示消息，以使所述车辆编队在人机交互HMI界面实时显示所述第一指示消息；

向所述自由车辆发送第二指示消息，包括：

向所述自由车辆的人机交互HMI界面发送第二指示消息，以使所述自由车辆在人机交互HMI界面实时显示所述第二指示消息。