[发明专利]车辆编队的行驶控制方法、装置及电子设备

说明书

本申请实施例提供一种车辆编队的行驶控制方法、装置及电子设备，该方法包括：获取车辆编队的第一行驶状态信息以及预设区域内的自由车辆的第二行驶状态信息；基于第一行驶状态信息和第二行驶状态信息判断自由车辆是否具有驶入所述车辆编队的意图；在自由车辆具有驶入所述车辆编队意图的情况下，判断自由车辆对于车辆编队的驶入是否满足第一条件；在满足第一条件的情况下，向车辆编队的任一车辆发送第一指示消息；向自由车辆发送第二指示消息。本申请实施例通过识别自由车辆的驶入意图和驶入条件，对自由车辆的驶入进行合理判断，及时提醒车辆编队和自由车辆，使车辆编队能够及时做出合理决策、自由车辆及时调整路线，避免自由车辆的非合理侵入。

技术领域

本申请实施例涉及汽车驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆编队的行驶控制方法、装置及电子设备。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展和应用，车辆编队行驶的安全稳定性也逐渐成为技术人员的研究热点，如何在自由车辆入侵编队之前做好决策成为维持车辆编队在行驶过程中的安全稳定性的重要手段。

在车辆编队行驶过程中，各车辆之间通常保持着固定的间距和一致的车速，当存在相邻车道的自由车辆意图侵入到编队队伍中或已经侵入到编队队伍工况时，该工况下的应对策略可能直接影响到编队整体的稳定性。相关技术中，当相邻车道自由车辆切入编队时，由编队车辆提醒自由车辆，来避免编队被自由车辆侵入，此种方式存在如下问题：一方面，编队车辆不能快速感知自由车辆的入侵意图，导致无法及时做出响应决策；另一方面，没有考虑自由车辆是合理入队还是非合理入队，导致做出错误决策。不论是编队车辆无法及时做出响应决策，还是做出了错误决策，都可能导致编队解散，无法保障车辆编队行驶过程中的安全稳定性。

发明内容

鉴于上述问题，本申请实施例提供一种车辆编队的行驶控制方法、装置及电子设备，解决目前车辆编队行驶过程中不能针对自由车辆的入侵做出合理决策，难以保障车辆编队行驶过程中的安全稳定性的技术问题。

为了实现上述目的，本申请提供如下技术方案：

第一方面，提供一种车辆编队的行驶控制方法，包括：

获取车辆编队的第一行驶状态信息以及预设区域内的自由车辆的第二行驶状态信息；

基于所述第一行驶状态信息和所述第二行驶状态信息判断所述自由车辆是否具有驶入所述车辆编队的意图；

在所述自由车辆具有驶入所述车辆编队意图的情况下，判断所述自由车辆对于所述车辆编队的驶入是否满足第一条件；

在满足所述第一条件的情况下，向所述车辆编队的任一车辆发送第一指示消息，所述第一指示信息用于指示所述车辆编队存在自由车辆意图侵入车辆编队中；以及，

向所述自由车辆发送第二指示消息，所述第二指示信息用于指示所述自由车辆远离所述车辆编队。

本申请实施例中，采用上述方法可以识别自由车辆是否具有驶入编队的意图以及是否满足非合理侵入的第一条件，在自由车辆具有驶入意图且为非合理侵入时及时提醒车辆编队和自由车辆，使车辆编队能够及时做出合理决策、自由车辆及时调整路线，避免自由车辆的非合理侵入。

在一种实施方式中，所述第一行驶状态信息包括所述车辆编队当前时刻所在的第一车道信息；

所述第二行驶状态信息包括所述自由车辆当前时刻所在的第二车道信息及其与两侧车道线之间的距离、转向灯以及转向角信息。

在一种实施方式中，基于所述第一行驶状态信息和所述第二行驶状态信息判断所述自由车辆是否具有驶入所述车辆编队的意图，包括：

基于所述自由车辆当前时刻的转向灯和转向角信息获取所述自由车辆的转向状态；