[发明专利]调度异常检测方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种调度异常检测方法，其特征在于，所述调度异常检测方法包括：

在接收到调度指令时，根据所述调度指令确定待检测方向；

获取在所述待检测方向上的目标点云面信息；

通过预设异常检测模型对所述目标点云面信息进行检测，获得检测结果；

在所述检测结果为存在异常信息时，生成预警信息，并将所述预警信息发送至上位机进行显示。

2.如权利要求1所述的调度异常检测方法，其特征在于，所述检测结果包括货物位置检测结果、托盘倾斜检测结果以及障碍物检测结果，所述通过异常检测模型对所述目标点云面信息进行检测，获得检测结果，包括：

通过预设区域划分模型对所述目标点云面信息进行区域划分，获得货物区域点云信息、托盘区域点云信息以及路径区域点云信息；

对所述货物区域点云面信息进行货物位置检测，获得货物位置检测结果；

对所述托盘区域点云面信息进行托盘倾斜检测，获得托盘倾斜检测结果；

对所述路径区域点云面信息进行障碍物检测，获得障碍物检测结果。

3.如权利要求2所述的调度异常检测方法，其特征在于，所述对所述货物区域点云信息进行货物倾斜检测，获得货物倾斜检测结果，包括：

根据所述货物区域点云信息确定货物位置信息；

根据所述货物位置信息与预设货物位置信息确定货物偏差距离；

根据所述货物偏差距离，获得货物倾斜检测结果。

4.如权利要求2所述的调度异常检测方法，其特征在于，所述对所述托盘区域点云信息进行托盘倾斜检测，获得托盘倾斜检测结果，包括：

对所述托盘区域点云信息进行点云聚类，获得目标托盘点云信息；

根据所述目标托盘点云信息确定第一侧距离平均值与第二侧距离平均值；

根据所述第一侧距离平均值与所述第二侧距离平均值确定平均距离差值；

将所述平均距离差值与预设托盘倾斜距离阈值进行对比，得到托盘倾斜检测结果。

5.如权利要求2所述的调度异常检测方法，其特征在于，所述对所述路径区域点云面信息进行障碍物检测，获得障碍物检测结果，包括：

获取所述路径区域点云面信息中的点云数量；

将所述点云数量与预设点云数量阈值进行对比，得到障碍物检测结果。

6.如权利要求1至5中任一项所述的调度异常检测方法，其特征在于，所述获取所述待检测方向上的目标点云面信息，包括：

获取在所述待检测方向上的初始点云面信息；

通过预设点云滤波模型对所述初始点云面信息进行点云滤波；

获取目标点云法向量，并根据所述目标点云法向量对点云滤波后的点云面信息进行点云筛选，获得目标点云面信息。

7.如权利要求6所述的调度异常检测方法，其特征在于，所述将所述初始点云面信息通过预设点云滤波模型进行点云滤波，包括：

获取初始点云面信息中的体素信息；

通过预设下采样模型对所述体素信息进行下采样处理，并调整所述体素信息中的体素大小与体素半径，以完成对所述初始点云面信息的点云滤波。

8.一种调度异常检测装置，其特征在于，所述调度异常检测装置包括：

方向确定模块，用于在接收到调度指令时，根据所述调度指令确定待检测方向；

信息获取模块，用于获取在所述待检测方向上的目标点云面信息；

异常检测模块，用于通过预设异常检测模型对所述目标点云面信息进行检测，获得检测结果；

异常预警模块，用于在所述检测结果为存在异常信息时，生成预警信息，并将所述预警信息发送至上位机进行显示。

9.一种调度异常检测设备，其特征在于，所述调度异常检测设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的调度异常检测程序，所述调度异常检测程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的调度异常检测方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有调度异常检测程序，所述调度异常检测程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的调度异常检测方法。