[发明专利]一种动态调节车辆传感器测量噪声的方法

权利要求书

1.一种动态调节车辆传感器测量噪声的方法，其特征在于：包括如下步骤：

1)通过传感器获取本车前方一目标的本帧目标信息；

2)从目标信息容器中提取与本帧目标信息对应的上一帧目标信息和上上帧目标信息；

3)根据上一帧目标信息或上上帧目标信息判断本帧目标信息是否有跳变，是，则执行步骤4)；否，则执行步骤5)；

4)更新本帧目标信息的跳变状态为是，扩大本帧目标信息的测量噪声并输出，执行步骤6；

5)更新本帧目标信息的跳变状态为否，输出本帧目标信息；

6)将本帧目标信息及对应的跳变状态存储于目标信息容器中。

2.根据权利要求1所述一种动态调节车辆传感器测量噪声的方法，其特征在于：步骤3)中，当上一帧目标信息的跳变状态为否时，根据上一帧目标信息判断本帧目标信息是否有跳变；当上一帧目标信息的跳变状态为是时，根据上上帧目标信息判断本帧目标信息是否有跳变。

3.根据权利要求1所述一种动态调节车辆传感器测量噪声的方法，其特征在于：步骤4)中，扩大本帧目标信息的测量噪声为：将本帧目标信息的测量噪声乘以数值大于1的预设比例因子。

4.根据权利要求1所述一种动态调节车辆传感器测量噪声的方法，其特征在于：所述目标信息包括时间戳、横向信息和纵向信息；横向信息包括目标的横向速度、横向加速度以及目标与本车的横向距离，纵向信息包括目标的纵向速度、纵向加速度以及目标与本车的纵向距离；所述跳变状态包括横向跳变状态和纵向跳变状态。

5.根据权利要求4所述一种动态调节车辆传感器测量噪声的方法，其特征在于：步骤3)中判断本帧目标信息是否有跳变时，包括判断横向信息是否有跳变和判断纵向信息是否有跳变；

对应地，步骤4)中扩大本帧目标信息的测量噪声时，包括扩大横向信息或/和纵向信息的测量噪声；步骤4)中更新本帧目标信息的跳变状态为是时，包括更新横向信息或/和纵向信息的跳变状态为是；

步骤5)中，更新本帧目标信息的跳变状态为否时，包括更新横向信息或/和纵向信息的跳变状态为否。

6.根据权利要求5所述一种动态调节车辆传感器测量噪声的方法，其特征在于：步骤3)中判断横向信息是否有跳变时包括如下内容：

计算本帧目标信息与上一帧目标信息或上上帧目标信息的横向位置累积误差，判断纵向累积误差是否大于预设阈值，是，则横向信息有跳变，否，则横向信息没有跳变；

对应地，步骤4)中扩大目标与本车的横向距离的测量噪声，步骤4)中更新横向信息的跳变状态为是；步骤5)中，更新横向信息的跳变状态为否。

7.根据权利要求6所述一种动态调节车辆传感器测量噪声的方法，其特征在于：所述横向位置累积误差的计算公式如下：

其中，D_w为横向位置累积误差，x_k为本帧目标信息中目标与本车的横向距离，x_k-1为上一帧目标信息或上上帧目标信息中目标与本车的横向距离，v_k-1为上一帧目标信息或上上帧目标信息中目标的横向速度，a_k-1为上一帧目标信息或上上帧目标信息中目标的横向加速度，Δt为本帧目标信息与上一帧目标信息或上上帧目标信息的时间戳差值。

8.根据权利要求7所述一种动态调节车辆传感器测量噪声的方法，其特征在于：步骤3)中判断纵向信息是否有跳变时包括如下内容：

计算本帧目标信息与上一帧目标信息或上上帧目标信息的纵向位置累积误差，判断纵向累积误差是否大于预设阈值，是，则纵向信息有跳变，否，则纵向信息没有跳变；

对应地，步骤4)中扩大目标与本车的纵向距离的测量噪声，步骤4)中更新纵向信息的跳变状态为是；步骤5)中，更新纵向信息的跳变状态为否。