[发明专利]一种动态调节车辆传感器测量噪声的方法

说明书

本发明涉及一种动态调节车辆传感器测量噪声的方法，包括如下步骤：1）获取本帧目标信息；2）提取与本帧目标信息对应的前两帧目标信息；3）根据前两帧目标信息判断本帧目标信息是否有跳变，是，则更新本帧目标信息的跳变状态为是，扩大本帧目标信息的测量噪声并输出；否，则更新本帧目标信息的跳变状态为否，输出本帧目标信息。本发明从前两帧目标信息中选择没有跳变作为比较项，判断本帧目标信息中横向信息和纵向信息是否有跳变，对应扩大横向信息和纵向信息的测量噪声，以实现目标关联中马氏距离的阈值以及目标融合中各个传感器权重参数的动态调节，达到正确关联目标的目的；从而提高信息融合准确性和控制决策可靠性。

技术领域

本发明属于汽车自动驾驶的技术领域，具体涉及一种动态调节车辆传感器测量噪声的方法。

背景技术

近年来，随着人工智能及芯片处理器技术的高速发展，汽车自动驾驶技术取得了长足进步。汽车自动驾驶主要包含感知、融合、决策及控制等关键技术；在汽车自动驾驶过程中，自动驾驶系统通过多个传感器感知车辆周围的环境情况，特别是车辆前方的目标信息，为提高自动驾驶控制的准确性，需要对多个传感器获取的目标信息进行融合，然后基于融合后的目标信息进行控制决策。

目前，自动驾驶技术中运用最多的融合方法是卡尔曼滤波算法，由于传感器对目标的探测存在测量噪声，测量噪声在不同场景下变化较大，测量噪声不仅影响卡尔曼滤波算法对目标信息的融合，还影响目标关联中的马氏距离；中国专利CN201510761540.6一种车辆的纵向车速的估计方法和装置，该方案中是直接对目标信息的测量噪声进行固定过滤，在部分场景和目标较远的情况下，容易出现融合信息误差较大的问题，从而影响后续控制决策的准确性。

因此，需要对测量噪声进行动态调节来扩大或缩小目标关联中马氏距离的阈值以及目标融合中各个传感器权重参数，达到正确关联目标的目的，确保信息融合的准确性，从而提高自动驾驶控制决策的可靠性。

发明内容

针对现有技术的上述不足，本发明要解决的技术问题是提供一种动态调节车辆传感器测量噪声的方法，解决目前自动驾驶车辆传感器测量噪声固定的问题，取得提高信息融合准确性和控制决策可靠性的效果。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种动态调节车辆传感器测量噪声的方法，包括如下步骤：

1)通过传感器获取本车前方一目标的本帧目标信息；

2)从目标信息容器中提取与本帧目标信息对应的上一帧目标信息和上上帧目标信息；

3)根据上一帧目标信息或上上帧目标信息判断本帧目标信息是否有跳变，是，则执行步骤4)；否，则执行步骤5)；

4)更新本帧目标信息的跳变状态为是，扩大本帧目标信息的测量噪声并输出，执行步骤6；

5)更新本帧目标信息的跳变状态为否，输出本帧目标信息；

6)将本帧目标信息及对应的跳变状态存储于目标信息容器中。

进一步地，步骤3)中，当上一帧目标信息的跳变状态为否时，根据上一帧目标信息判断本帧目标信息是否有跳变；当上一帧目标信息的跳变状态为是时，根据上上帧目标信息判断本帧目标信息是否有跳变。

进一步地，步骤4)中，扩大本帧目标信息的测量噪声为：将本帧目标信息的测量噪声乘以数值大于1的预设比例因子。

进一步地，所述目标信息包括时间戳、横向信息和纵向信息；横向信息包括目标的横向速度、横向加速度以及目标与本车的横向距离，纵向信息包括目标的纵向速度、纵向加速度以及目标与本车的纵向距离；所述跳变状态包括横向跳变状态和纵向跳变状态。

进一步地，步骤3)中判断本帧目标信息是否有跳变时，包括判断横向信息是否有跳变和判断纵向信息是否有跳变；