[发明专利]一种管道外壁磁力吸附机器人

说明书

本发明公开了一种管道外壁磁力吸附机器人，包括第一机械臂组件、第二机械臂组件、第三机械臂组件、中部连接组件和强磁吸附组件，本发明所设计的机器人具有五组三轴机械臂，较之现有的机器人，变径伸缩能力、越障能力及驱动能力更加优良，可根据不同管道调节运动姿态，轻松越障，同时该机器人产品规格系列化，降低了成本，且更加便于操作，具有很强的适用性；本发明功能强大，可执行高空极限作业，执行任务中可自由变换位置与方向，具有良好的运动性能，其机械臂上设计有强磁吸附组件，能够稳定吸附在管道的内外壁上，不易坠落；本发明预留空间充足，可加装探测装备，降低工业管道检修难度和危险性，有很好的市场价值。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种管道外壁磁力吸附机器人。

背景技术

管道机器人是一种可沿管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械的机器人，可以协助维护人员快捷安全地检测管道，在现有技术中，管道机器人多设计为轮式，该种结构的机器人具有以下缺陷：一是越障能力不足，且成本较高；二是稳定性差，工作时极易坠落，造成机器人损坏；三是灵活性差，机器人的功能单一；四是预留空间小，不具备拓展能力，无法加装其他探测装备。

发明内容

本发明的目的在于提供一种管道外壁磁力吸附机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种管道外壁磁力吸附机器人，包括中部连接组件，所述中部连接组件包括第五主体，第五主体的下表面固定连接有第五底板，第五底板的外壁上铰接有合页，且合页的数量为五个，合页上安装有末端动力组件。

优选的，所述末端动力组件包括第四主体，合页的外壁上螺丝固定有第四主体，第四主体的下表面固定连接有第四底板，第四底板的下表面固定连接有第二支架，第二支架的内部转动连接有双向轮，第四主体的上表面固定连接有第三安装座，第三安装座上固定连接有第三电机，第三电机的输出端固定连接有第五带轮，第五带轮的外壁上套接有第三同步带，第三电机的一侧设置有第三支架，且第三支架固定连接于第四主体的外壁上，第三支架上转动连接有第三连接轴，第三连接轴上固定连接有第六带轮，且第六带轮套接于第三同步带的内壁上。

优选的，所述末端动力组件上安装有第三机械臂组件，第三机械臂组件包括第一支架，第三连接轴上固定连接有第一支架，第一支架上螺丝固定有第三主体，第三主体的上表面固定连接有第二安装座，第二安装座上固定连接有第二电机，第二电机的输出端固定连接有第三带轮，第三带轮上套接有第二同步带，第二同步带的内壁上套接有第四带轮，第四带轮的内壁上固定连接有第二连接轴，且第二连接轴转动连接于第三主体上。

优选的，所述第三机械臂组件上安装有第二机械臂组件，第二机械臂组件包括第二主体，第三主体的一侧设置有第二主体，且第二主体固定连接于第二连接轴上，第二主体的上表面固定连接有第一安装座，第一安装座上固定连接有第一电机，第一电机的输出端固定连接有第一带轮，第一带轮上套接有第一同步带，第一同步带的内壁上套接有第二带轮，第二带轮的内壁上固定连接有第一连接轴，且第一连接轴转动连接于第二主体上，第二机械臂组件上安装有第一机械臂组件，第一机械臂组件包括第一主体，第一连接轴上固定连接有第一主体。

优选的，所述第一主体的下表面固定连接有第一底板，第一底板的两侧设置有第一盖板，且第一盖板固定连接于第一主体的下表面，第二主体的下表面固定连接有第二底板，第二底板的两侧设置有第二盖板，且第二盖板固定连接于第二主体的下表面，第三主体的下表面固定连接有第三底板，第三底板的两侧设置有第三盖板，且第三盖板固定连接于第三主体的下表面，第三机械臂组件、第二机械臂组件和第一机械臂组件上均安装有强磁吸附组件。

优选的，所述强磁吸附组件包括安装槽、弹簧、磁球和限位孔，第一主体、第二主体和第三主体的下表面均开设有安装槽，第一盖板、第二盖板和第三盖板上对应安装槽的位置处均开设有限位孔，限位孔内安装有磁球，磁球的顶端设置有弹簧，且弹簧套接于安装槽的内部。